控制场包括标识符扩展位（IDE）,指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 （RBO）,为将来扩展使用。它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度（大小就是由DLC3-DLC0组成的2进制数据）。数据场范围为0～8个字节（DATA FIELD）,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查（CRC）。

应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1）,这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文.

报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。

艾默生CT PLC集成CAN总线功能介绍

ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A协议和CAN2.0B协议，通信波特率设置范围为5-100KBPS，可以通过艾默生CT PLC编程软件CONTROLSTAR FOR ECCT进行设置。具体使用步骤如下：

1）基本设置:在工程管理器里双击“系统块”，在弹出的窗口选择“CAN口设置”，在“CAN口参数设置”里选择“自由协议”，然后单击后面的“自由口设置”按扭。在弹出的窗口选择协议类型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉选择“波特率”最后单击“确定”，把系统块下载到PLC里。

2）数据发送：使用指令CANXMT，并以CAN2。0A协议为例描绘了它们之间的对应关系。