(2).四轴编码器信号处理电路设计

　　四轴编码器信号处理电路是对光电编码器输出的两组相差90o 的方波信号的处理，从而获得执行元件实际位置，其输出是一路16 位的数字量，反馈给中央处理器，编码器信号处理电路包括滤波，倍频，计数几个功能模块，传统的四轴编码器信号处理电路采用分立元件来设计，它可靠性、抗干扰能力差，应用CPLD 设计了单片并行四轴编码器信号处理电路。

　　它具有实时性好，硬件体积小，工作效率高，提高系统的集成度，相对于分立元件，单片并行四轴编码信号处理电路集成在一个片子上，一方面单片芯片内的门电路、触发器的参数特性是完全一致的，在相同转速下脉冲信号的脉冲周期可以保持一致。另一方面，电路做在单个芯片内，抗干扰性能比分离器件构成的电路也有很大的提高，增强了系统的灵活性、通用性和可靠性。本文设计是一个四轴伺服系统，因此有八路四组方波信号，A 相B相相差90o，CLR，CLK，WE 分别为输出清零，系统时钟和输出使能，SEL*是输出选择信号，选择X，Y，Z，A中的一组信号处理的结果作为输出信号，分时送到数据总线。

　　滤波模块的设计

　　编码盘理论上是稳定的方波信号，但在实际操作中，经常会存在脉动干扰，滤波模块的功能是将这些脉动干扰滤掉，降低系统产生误动作的可能性，提高系统的可靠性，下面的VHDL 程序通过对A，B 两相方波信号同时延时四个CLK 脉冲，，脉冲宽度小于三个CLK脉冲周期的输入信号被滤掉。仿真结果如图：

　　倍频计数模块的设计

　　四倍频电路的设计是为了增加计数脉冲在一个周期中的个数，来提高测量的分辨率，工程中常把光电编码器输出的两路方波信号的上升沿和下降沿，来获得四倍频的脉冲信号，把光电编码器的分辨率提高四倍，通过光电编码器输出两路方波信号相差的正负来确定运动的方向，对光电编码器输出信号A、B；可以写成：

　　如图：