3．1．2 NiosⅡ系统软件设计
　　该系统设计的软件程序主要在Nios IED软件中编辑调试，实现按键中断程序，按键如下：reset(复位)，start／stop(启动和暂停)，choose(参数选择)，increase(参数值的增量)，de-crease(参数值的减量)，transmit(参数的传输)；并实现串口通信中断程序。图3为NiosⅡ处理器软件执行流程。

　　这里只给出 stait按键中断软件程序代码，而choose，in-crease，decrease，transmit程序与之相同。
int main(void)
{ alL_irq_register(start_IRQ，start_BASE，start_ISR)；／／按键
start的中断注册
IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_IRQ_MASK(start_BASE，
0x01)；／／开启中断使能；
IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_EDGE_CA(start_BASE，
0x00)：／／清除捕获寄存器；
／／只给出start变量(用于启动电机)初始化，并写入输出
寄存器：其他变量初始化相同；
Unsigned start=0；
． IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_data(start_BASE，start)；
／／变量写入输出PIO寄存器；
While()
}