我们设计了误差抖动跟踪算法，具有频谱前沿跟踪能力，其基本思路为：在当前跟踪高 度上产生一个误差搜索区域，在此区域内从低到高进行线性搜索，使高度表出现失锁→锁定 的状态变化，从而跟踪到最低高度。

　　n 为当前高度所对应的分频系数，误差量Δn 取为5（对应的高度误差量为±5m），在（n- Δn）→（n+Δn）范围内从低到高进行搜索。如n 小于6，则从1→（n+Δn）进行搜索。如 该误差搜索区域内的最小n 值都能满足锁定条件，则以该最小n 值为当前n 值，再产生误差 搜索区域进行跟踪。如在整个误差搜索区域内都未出现锁定信号，高度表从跟踪状态转为搜 索状态。 误差抖动跟踪算法的流程图如图3 所示。

　　图 3 误差抖动跟踪算法的流程图

　　4 飞行试验

　　该高度表采用动力滑翔机，进行了多个架次的飞行试验，飞行地貌有城市、田地、树林、 水面等，最高飞行高度超过1500m。试验过程中高度表性能稳定，数据完整，50m 以下高度的 测高精度可达1m。

　　5 结束语

　　本文介绍了一种新型调频连续波高度表，主要创新点在于：采用了FPGA/单片机的硬件 平台，通用性强，并具备现场软件升级能力；通过软件算法实现了高度搜索、高度跟踪、STC、 AGC 等功能，改变信号处理算法和控制软件能实现多种功能，满足更多应用场合的需要；采 用恒定差拍结构，抗干扰能力强,并具有频谱前沿跟踪能力；具有0?1500m 的大范围测高能 力，在低高度上具有1m 的测高精度。

　　该高度表已用于某型无人机，创造经济效益50 万元。