2.液晶显示任务主要是把ARM处理器中超声波传过来的数据显示到液晶屏上，以方便驾驶员能实时看到障碍物的距离值。

　　显示文字的部分程序代码如下：
{ uint32 addr；
uint8 i；
for (i=0；i<24；i++)
/* 找出目标地址 */
{ addr = (y+i)*(GUI_LCM_XMAX>>3) + (x>>3)；
LCD_WriteTCommand3(LCD_ADR_POS, addr&0xFF, addr>>8)； // 置地址指针
/* 输出数据 */
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR, *Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR, *Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_INC_WR,*Buff)；
Buff++；
LCD_WriteTCommand2(LCD_NOC_WR,*Buff)；
Buff++； }
LCD_WriteTCommand3(LCD_ADR_POS, 0x00, 0x00)；
// 重置地址指针
}

　　3.报警任务主要是通过ARM处理器把障碍物的距离值与不同报警条件下的临界值进行比较，并完成相应的报警显示。

4 调试及结果

　　系统调试用到了ADS集成开发环境及EasyJTAG-H仿真器。当把程序编写好并把EasyJTAG-H仿真器的JTAG接口与MiniARM产品相连后，便可用调试软件把程序下载到ARM板上，进行试验。

　　超声波每检测一次串口输出一组数据，数据传输的波特率为9600，包括一个起始位和三位数据位。结果表明：微处理器对不符合所设定格式的数据帧没有响应，不接收所发送过来的数据，只对满足要求的数据才进行相应的处理。

　　超声波检测的数据经调试结果表明，能及时的在LCD液晶显示屏上准确的显示出来，通讯稳定性高。同时对各种危险情况能准确的显示其相应的报警现象。

　　本系统的精度分析，我们把超声波传感器的测量值与实际值进行比较绘制了如下表1。

表1 障碍物距离测量值与实际值对照表

 
　　当障碍物距离大于10m时，发现超声波传感器测量数据发生严重失真，经分析和实验可得本系统对障碍物距离检测的最大值为9.99m，同时由表1数据经分析计算可知测量误差≤0.01m。

5 结论

　　所设计的对装载机障碍物距离的监测预警系统，是以Mini ARM作为处理器针对装载机的工作场地及需要监测的距离信号来考虑的，通过试验验证，该系统已完成了所需的功能要求，最大测量值为9.99m，误差≤0.01m。安装非常方便，便于使用。但该系统还有一个不足，即用超声波传感器检测车辆前方路面信息时，如果是凸起的障碍物能有效的检测到，但当前方为凹坑时便检测不出来，所以有待于进一步研究。