①配置CAN位定时寄存器时要保证各节点的通信波特率严格一致；
    ②配置CAN接收码和接收屏蔽寄存器时要保证节点1、2和3屏蔽总线上所有报文，节点4只接收来自节点2和节点3的报文；
    ③节点1软件流程中第1次配置仲裁场、控制场及数据场是为连续报文发送作准备，第2次配置是为标定报文检测起始标志作准备。
    ④节点1软件流程中第1次键盘扫描目的是为启动连续报文发送，第2次键盘扫描是为停止连续报文发送。
    ⑤CAN的MAC帧检测是过检测单元中断服务程序实现的。
3．3 应用实例
    以CAN总线实验系统为平台，利用CAN总线优先级检测方法检测报文优先级的实例如表1、表2和表3所列。表1给出了各节点实际设置发送的报文；根据方法的基本原理，表2给出了报文过滤设置情况；表3给出了节点1实际检测到的CAN的MAC帧(灰色阴影标示位为位填充)，其检测到的顺序从前到后依次是SENT_ID_12、SENT_ID_2、SENT_ID_3，实际检测情况与理论分析相符，进而报文优先级得以验证。另外，节点4液晶显示接收到的报文顺序也与理论分析相符合，更进一步证实了方法的可行性。

4 结 论
    ①CAN的MAC机制是带优先级的非破坏性逐位仲裁机制，因此，CAN报文优先级的产生应以此为基础。
    ②本文提出了一种CAN报文优先级产生与检测的方法。该方法能够直观地展示CAN总线上信息优先级的竞争情况，有助于深入掌握、理解CAN总线的报文优先级、MAC机制及其相关技术内容；有助于对CAN总线机理与实质的深入研究，为更好地应用CAN总线奠定了理论基础。
    ③本文所提出的方法已通过实验系统验证，结果证明该方法可行且效果良好。