2 实验与结果

　　所设计的用于足球机器人的镜面需满足下列要求：

　　1） 当机器人在场地中间位置时，需要看到球门，以便区分己方球门和对方球门，确定运动的方向。

　　2） 看到的远处的球要具有较准确的方向信息。

　　3） 看到的近处的球要具有较准确的方向和距离信息，即要求近处的观察分辨率需要达到一定的要求。

　　4） 尽可能少地看到机器人本身（无用信息），以便更多地获取机器人四周的环境信息。

　　根据以上要求，可将镜面分成两部分设计，一部分用来观察机器人1m内的范围，一部分观察1米外和球门的信息。实现过程如下：

　　事先根据需要考虑整个图像的观察区域分布，分配不同距离区间的分辨率，然后运行仿真程序得到镜面曲线和成像效果（见图3），并且把镜面曲线的各点坐标保存成数据文件，方便后期的数控车床加工提取数据。实际镜面成像效果图如图4所示。

图3 镜面剖面图和成像效果图

图4 加工完成的反射镜面及实际镜面成像图

　　3 总结

　　通过虚拟仿真的计算机辅助设计方法以及镜面逆推算法，可以方便而有效地设计出全景视觉系统的反射镜面，满足了预先设想的任务要求，在足球机器人应用良好。借助计算机辅助设计及仿真方法，产品设计不仅提高了效率，更提高了设计的质量，并且能把设计集中在创新上而不是一些繁琐的计算和参数细化上。