(3) 故障诊断：为了安全，驱动电路还要实时对阀工作情况进行监测，当出现故障时，要能够及时地把故障信息反馈给MCU，由MCU判别后对故障进一步处理。
　　本文选择Infineon公司的双通道驱动芯片BTS621设计驱动电路。驱动电路具体工作流程如下：当控制信号引脚ECU CH1输出高电平时，三极管8050基极导通，CHIN1为高电平输出到驱动芯片输入端IN1；经驱动芯片信号放大后由OUT1输出，使相应电磁阀动作。电磁阀驱动电路如图5所示。

1.5 CAN总线接口电路设计
　　在进行ASR控制时，需要通过电子节气门ECU控制直流电机调节节气门开度，以达到调节发动机输出转矩的目的。控制量通过CAN[9]总线发送给电子节气门来进行控制。MC9S12DP512片内集成有CAN控制器，本文选择Philips公司的TJA1040作为CAN收发器，具体的CAN总线接口电路如图6所示。

2 ECU软件设计
　　ECU软件主要包括：系统初始化模块、系统启动自检模块、轮速采集和处理模块、参考车速计算模块、控制决策模块、电磁阀驱动模块、在线故障诊断模块。程序总体流程如图7所示。

系统初始化内容主要包括：MCU 内部时钟、轮速输入通道端口设置、执行机构输出通道端口设置、看门狗定时器设置、通讯端口初始化、系统变量等，以保证MCU正常运行。
　　为了使系统安全运行，系统在复位和初始化完毕后要进行自检，对系统的关键软、硬件部分进行静态检测，以判断系统的软、硬件工作是否正常。
　　轮速信号采集和处理模块通过轮速传感器得到可用的轮速信息。
　　参考车速计算模块计算当前车身速度，与轮速一起计算车轮滑转率，这是ASR控制的主要控制依据。
　　控制决策模块根据车辆状态和当前所处的控制状态产生控制指令。控制指令包括节气门开度调节指令和电磁阀操作指令。节气门开度调节指令通过CAN发送给电子节气门ECU来调节节气门开度。电磁阀操作指令通过相应的驱动模块从单片机输出，经过驱动电路后驱动执行机构。
3 ECU的硬件在环测试