驱动防滑控制系统ASR(Acceleration Slip Regulation System)是在汽车起步和加速过程中防止车轮过度滑转以获
得最佳的地面驱动力和保持方向稳定性的主动安全控制系统。它是基于汽车防抱死制动系统（ABS）的控制原理在驱动工况的推广而研制的。随着ABS系统在汽车上的应用逐渐普及，ASR的应用也渐为广泛，因此,关于ASR的控制算法研究和控制器开发成为当前研究的热点[1-5]。
　　ASR需要通过一定的途径调节发动机输出扭矩，由于受电控发动机的限制,我国目前在ASR系统的控制理论方面大多侧重于采用以制动控制为主、发动机控制为辅的控制方法。总的来说，距离产品化还有一定的差距[4]。采用发动机输出扭矩或者电子节气门开度调节则难于进行试验验证。近年来，为了进一步提高算法验证的精度，半物理仿真技术得到了一定程度的应用[5-6]。
　　本文在深入研究ASR控制需求的基础上，设计并开发了ECU软硬件，利用MATLAB/Simulink软件和dSPACE实时仿真系统进行了ECU的硬件在环测试，标定了ECU控制参数，验证了控制效果。
1 ECU硬件电路设计
　　ASR ECU硬件主要实现轮速信号采集与处理、存储与运行控制软件、驱动电子节气门电机与压力调节器电磁阀以及与其他ECU或者计算机进行通讯等功能。其硬件设计框架如图1所示。

ECU的设计还需要综合考虑如下因素：
　　(1)控制程序的实时性。要求控制器能够快速运行程序并具备较高的计算速度。
　　(2)控制器可靠性。确保在汽车级恶劣电磁环境中具备较强的抗干扰性能，控制程序能够运行可靠、稳定。
　　(3)控制器体积及成本，要具备一定的市场竞争能力。
1.1 主辅MCU选型及单片机最小系统设计
　　单片机是电子控制系统ECU的核心，它负责数据采集、处理及所有的逻辑运算，并直接影响到控制器电路运行的可靠性、成本控制以及控制器的尺寸。为了提高ECU可靠性，本文采用双MCU架构。主MCU负责采集轮速信号并进行计算处理，然后根据控制逻辑对电磁阀输出相应的控制指令，从而完成ASR预期功能。因此，主MCU安全可靠的运行是ASR控制器可靠性的保证。辅MCU的主要功能是对主MCU进行监控并完成部分故障诊断。
对单片机选型主要考虑以下几个因素：
　　(1)单片机的运算速度：ABS/ASR控制逻辑从参考车速估算到控制算法的实现涉及到很多复杂的数学算法，因此对MCU的运算速度和运算能力有很高的要求。
　　(2)充足的存储空间：复杂的ABS/ASR控制逻辑和参考车速计算拟合以及逐渐增加的故障诊断功能，都会导致软件代码的增加，程序运行时也需要很多的内存空间，这就要求MCU具备充足的存储空间才能满足整个系统的需求。根据以往摩托车ABS/ASR控制器设计的经验，由于片内集成存储单元技术和成本的限制，片内一般只有较少存储空间，往往需要用户通过 MCU 的地址和数据总线进行扩充，这样会导致 MCU 的I/O接口的不足，而且外部存取也会影响 MCU 的总体运算速度。
　　(3)与系统需求相匹配的I/O接口数：本文设计的ABS/ASR系统需要采集4通道的轮速输入信号，驱动4组（8路）压力控制阀的电磁阀，并且需要进行大量的故障诊断电路设计，因此必须保证充足的I/O口的数量。
　　(4)单片机的价格因素、抗干扰性能以及芯片生产商对该型号单片机相应的技术支持也是单片机选型的重要考虑因素。
　　考虑以上因素后，本设计选定Freescale公司的HCS12系列16位单片机MC9S12DP512作为系统核心控制芯片。MC9S12DP512的主要优点：
　　(1)具有较强的运算能力，丰富的I/O接口和充裕的存储空间。它的核心运算速度可以达到50MHz，总线速度可以达到25MHz，且采用了优化的指令集，使指令的运算速度得到了很大的提高[7]。
　　(2)使用了锁相环技术和内部倍频技术，使内部总线速度大大高于时钟产生器的频率，在同样速度下所使用的时钟频率较Intel类单片机低很多，因而高频噪声低，抗干扰能力强，更适合于汽车内部恶劣的环境。
　　(3)内部集成的可编程滤波器功能，可以有效滤除轮速脉冲信号中的窄脉冲干扰信号。具体滤波原理如下：MC9S12DP512内部集成了4个缓冲的IC通道，每个缓冲IC通道都具备延迟滤波功能。当延迟功能启动后，在输入引脚将检测到一个有效边沿（本文设置为上升沿触发），此时延迟计数器开始对P（时钟模块）进行计数，当达到预先设定的计数值时，延迟计数器在其输出端产生一个延迟前后引脚电平相反的脉冲，这样就可以避免对窄输入脉冲做出反应，有效滤除这种干扰。滤波功能设计中，可以通过输入延迟控制寄存器DLYCT的DLY1、DLY0对延迟时间进行置位选择。