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4 系统模糊控制策略
模糊控制器是模糊控制在控制系统中应用的关键部分,其主要过程为将取到的系统控制回路中被控过程输出的精确量进行模糊化,并且作为模糊控制器的输入。模糊控制器的输入和输出都是实际的精确量。然后进行模糊推理,在内部建立语言型的模糊控制规则,由输入条件判断模糊输出。最后将模糊量转化为实际的精确量,即去模糊化。模糊控制器设计的具体过程如下图4所示。
本文作者创新点
本文主要完成了赛车刹车控制系统的设计,主要是硬件设计、软件设计和控制策略研究。硬件设计方面采用高速的DSP芯片和CPLD并设计其外围的电路。系统还设计了以IR2130为核心的驱动电路,电流信号硬件放大电路、滤波电路和保护电路,压力信号的放大电路和滤波电路,赛车速度和机轮速度的处理电路等等。控制策略方面采用模糊控制调节PID参数。
