它主要包括以下模块：

　　1）开路电压和内阻的计算模块。在电动汽车仿真中，最常见的蓄电池模型是内阻模型。该模型将蓄电池看成一个理想电压源串联一个内阻的等效电路，其电压特性为：

　　式中：VOC为开路电压（V）；U为电池工作电压（V）；R为电池等效内阻（Ω）。

　　由（1）式可计算出在给定荷电状态（SOC）和请求电池功率状态下的开路电压Voc和内阻R。

　　2）电流计算模块。电流计算是通过一个二次方程求解得到的，即：

　　式中P为功率。

　　3）功率限制模块。此模块用来限制请求功率不得超过电池功率。

　　4）SOC运算模块。荷电状态（SOC）的数值可用下式计算：

　　SOC=（初始电量-已用电量）/初始电量                                                                                                     （3）

　　其中，已用电量采用安培时间积分法计算。

　　5）热量模块。在电动汽车行驶和充放电时，热量模块主要用来预测以时间为函数的电池温度。

　　2.2　电动机及驱动系统仿真模型

　　电动机及驱动系统的建模基础是电动机的电压、转矩、功率的平衡方程和运动特性方程。若假定绕组完全对称、主电路电流连续、磁阻恒定、忽略粘性摩擦，则可得到无刷直流电机的电压平衡方程：

　　式中：ua、ub、uc分别为定子相绕组电压（V）；ia、ib、IC分别为定子相绕组电流（A）；ea、eb、ec分别为定子相绕组电动势（V）；R为每相绕组的电阻（Ω）；L为每相绕组的自感（H）；M为每两相绕组间的互感（H）。

　　根据电压平衡方程式（4）可以得到电动机的等效电路图，如图3所示。

　　这样，电动机的电磁转矩Tem为：

　　式中Ω为转子机械角速度。

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