1．3 计算方法
    常用的速度计算方法有3种：频率法、周期法、多倍周期法。频率法是通过测量给定时间内的轮速脉冲信号个数来计算轮速，周期法通过测量被测脉冲宽度来计算车速。本文所采用的速度采集算法类似于周期法。设置一个时间闸门Ts，通过PWM来实现。CAP的第一个通道在时间Ts内可以记下每次中断的当前时间，并放在寄存器CAP_DATA中。记录下来的值是内部定时器1的当前值，当晶振频率为11．059 2 MHz时，定时器1的内容每90 ns增1个。用最后一次中断的实时时间减去第一次中断的实时时间即为实际的采样时间Td。
    采用周期法计算车速N的公式：
   
    式中：N的单位为r／rain，n为采样时间内获得的脉冲总数，Td为实际采样时间，单位为ms。
    本文采用的车速计算公式：
   
    式中：V的单位为km／h，i为主减速比3．6，CR为车轮每转一圈所走过的距离，单位为km／h。

2 软件设计
    车速传感器的工作原理是把变速器蜗杆旋转转变为脉冲信号，每旋转一周产生4次脉冲信号。为了检测脉冲信号，同时也能对脉冲信号进行计算，可采用查询法或中断法。查询法即通过查询，确认定时器已记录有效事件后再行读取。中断法即利用程序控制的方法，在FIFO溢出或保持寄存器已加载时产生中断，在服务程序中读取定时器中已记录的信息并进行处理，以得到车速并输出到显示器。
    本系统采用的是中断法，输入引脚的事件方式采用正负跳变在不同通道采集。由于篇幅有限，只给出车速信号采集代码。

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