2.2 参考节点

　　参考节点是一种已知的静态节点，其坐标（X,Y）值是固定的，不参与定位计算，由CC2430 实现。本设计过程中一个区域采用8 个参考节点组成。

　　参考节点必须正确的配置在定位区域中的位置。它的任务是提供一个包含自己位置X,Y 坐标和RSSI 平均值[7 的信息包给定位节点。

　　在参考节点部分共有4 个输入串ID，分别是RSSI 请求，参考节点配置，参考节点的请求配置，多次收集RSSI 平均值。参考节点收集到信息后。根据串ID 对信息进行处理，并实现相应的功能。

　　参考节点在上电以后，如果是第一次加入定位网络，那么系统讲给与它一个默认的X,Y 值，并将数据写入flash；否则如果已经存在于网络中，则首先要将flash 中的X,Y 坐标值读出，已确定自己的位置。

　　2.3 网关的功能及设计

　　网关应具有以下功能：

　　①建立网络，无线收发数据的功能。

　　②利用串口和计算机通信的功能。

　　③计算校验的功能。

　　④通过液晶显示器显示参考节点和定位节点坐标网络地址的功能。

　　⑤转发计算机数据配置和请求配置参考节点和定位节点的功能。

　　⑥转发计算机数据请求定位节点坐标的功能。

　　网关节点模块选择CC2430，它是系统中至关重要的模块。首先，网关要接收由监控软件提供的各个参考节点和定位节点的配置数据，并根据不同的方式发送给相应的节点；其次还要接收个节点的反馈数据，判断数据的有效性，并传输给监控中心。

　　整个定位系统通过串命令控制整个流程，每1 个串命令都实现1 个相对应的功能。网关是一个中心控制站，自己涉及的串命令比较少。网关处理各个节点发送过来的有效数据进行处理。这些数据包含了操作系统值，节点网络地址，有效数据长度，串ID，坐标数据长度和坐标数据。这些数据被网关收集之后，首先通过串口发送给pc 机，然后对这些数据进行数据校验。系统中数据校验的方法是取出数据操作系统值，即第1 位，对各位数据进行异或计算。

　　PC 机通过串口接收到数据之后，首先判断第1 位是否为操作系统值，然后根据数据长度分配空间装载数据。在数据装载完成之后，立即对数据进行校验。

　　3 实验结果及数据分析

　　为模拟公交定位系统的实现，采用了8 块CC2430 模块为参考节点，2 块CC2431 模块为定位节点，1 个网络扩展卡和1 个CC2430 模块组成网关，进行模拟公交车定位系统，最后将网关的数据通过串口[11]与计算机相连。因为定位系统的控制源是控制中心的计算机，所有的流程都由计算机控制。在网关收到或发送数据的时候，总会计算1 个校验值验证或做数据的最后以一位，所以以下实验数据中数据格式由数据帧[11]和校验位[12]两部分组成。

　　通过串口读到的数据为：02 10 18 0B CB B8 3C D2 1500 08 FF FF FF FF 83。各位数据含义如下：

表1 串口各位数据含义

　　从表中可以看出，0B 是数据长度，为从这以为开始一直到校验位的所有数据位，B8 3C 表示网络地址，低位在前，高位在后，表示的网络地址为0x3CB0。15 00 表示串ID 号，地位在前，高位在后，所以串ID 地址为0x0015。后面的是XY 坐标上电后的初始地址。

　　在定位节点上电之后，首先把数据发送给网关。因为系统采用非自动模式，所以网关会一直等待，直到上位机需要节点数据时，发送如表2 所示的一条命令。

表2 上位机数据

　　从命令的形式可以看出，该命令的发送形式为短地址形式。发送该命令以后，只有地址为0x5324 的节点会收到该信息。发送后上位机收到的数据为：02 10 18 14 CB 32 65D3 14 00 11 00 06 00 1F 00 04 B8 3C 00 00 28 00 28 CF31 32 33 34。

　　从结果可以看出，上位机正常收到数据，通过改变定位节点在网络中的位置，就可以得到一组不同的数据，在根据数据中特定的信息位可以得到坐标结果。在实际应用系统中，对应的坐标位都在地图上进行显示，可以直观的看到各辆公交车在路线上的位置信息。

　　4 结语

　　Zigbee 的无线定位系统基于无线单片机CC2431，利用CC2431 自带的RSSI 定位引擎，再运用无线自组网进行定位并向控制中心传送定位信息。该系统设计简单，定位精确度高，设备成本低廉，适合现代化城市的公交车系统智能管理。

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