开关量控制系统编程，通常是根据电气控制原理，按被控对象对控制系统的具体要求绘制梯形图进行编程，这种经验编程方法适合于对简单控制过程的编程。控制过程较为复杂的，由于学生编程经验和编程技巧不足，在编程过程中常常遇到不能解决的问题。此时，如果采用步进控制方法编程就容易多了。

　　步进控制编程是一种根据系统的功能图，以步为核心，以各步之间的转换条件为触发信号，以各步对应的动作为驱动输出，从首步开始一步一步地绘制梯形图，直到把整个程序完成的编程方法。该方法编程效率高、不易出错，因而对开关量控制系统一般用此法编程。

　　在教学过程中，为了让学生较快掌握开关量控制系统编程．常采用以上方法。下面通过一小车的运行控制过程编程来说明。

　　例：某小车停在初始位置时限位开关XO01接通，按下启动按钮xooo．小车按下图所示顺序运动，最后停在初始位置．试绘制出小车运行过程梯形图程序。

　　分析：此小车的运行控制过程，可利用电动机的正反转来实现。小车具有三种状态：停止、向左、向右，也就是三步。要实现小车的控制功能，首先要绘出功能图，再根据功能图绘制梯形图程序。

　　1．绘制小车控制功能图
　　
　　功能图中使用状态继电器S代麦各步，xooo、XOOI、X002、X003代表转换条件．YOOO、YO01代表动作输出，如下图所示。

　　2．按经验编程方法绘制梯形图
　　
　　如下图所示，该方法采用电气控制设计启保停编程思想，在代表各步的软继电器上都加有启保停环节。如初始步MO的动合触点与转换条件XO01、xooo串联后作为YOOO的启动环节，这样，只有当前级步MO接通且转换条件满足时，后续YOOO才能接通，自保环节由YOOO的动合触点与启动环节并联实现。由向右到向左转换则是将X002的动断触点和动合触点分别接到YOOO和YOOI输出支路实现，互串在两线圈中的YOOO和YO01动断触点则起到联锁作用，使YOOO  和YO01在任何时刻均只能有一个输出。

　　此编程控制的难点，是如何使小车在运动结束时停在限位开关XO01处。因为小车由右向左的过程中也会压下XO01．但此时小车却不能停，本编程是将小车压下X003作为小车停的前提条件，只有压下X003后Ml才能接通．Ml动合触点和XO01动合触点同时接通时M2才能有输出，接在YOOO输出支路中的M2动断触点才会动作使小车停止。为保证下一轮运行继续进行，这里将xooo的动断触点接在M2的输出支路中，按下启动按钮xooo时M2复位。

　　3．按步进控制编程方法绘制梯形图
　　
　　如下图所示，功能图中使用状态s00代表初始步．s50代表向右运行步．S51代表向左运行步，用STL步进指令编程。XOOI压下时系统处于初始步．s0接通，按下按钮xo00，系统由初始步转到s50．s50的STL触点使YOOO接通，小车向右运行。至最右端压下右限位开关X002，使S51置位，系统程序将前级s50复位．S51的STL触点使YOOI接通，小车向左运行。至最左端压下右限位开关X003．使s50再次置位，系统程序将前级S51复位．YOOO也再次接通，小车向右运行，至初始位置压下限位开关XOOI．使so置位，s50复位．YOOO输出失电．小车停在初始位置。