该计算由硬件执行，占用很少的CPU资源，计算速度快，定位响应时间少于40μs。为了确保公交定位的准确性，沿途的参考点应保证一定数量，一次定位至少需要三个参考节点。

4 系统控制流程
    系统的软件控制流程如图2所示。当系统初始化完成后，系统将不断扫描各个公交车火灾信号的状态值，当状态为发生火灾时，系统将立即发出声音警报。在覆盖公交行径整个区域的电子地图上，将以火焰的符号显示公交所在地点。同时，系统将发送短信给相关负责人员，通知他们发生火灾的公交地点，以便救援行动能够及时展开。

5 结论
    本文中的城市公交车火灾快速定位系统能够缩短消防和医护人员对公交车进行救援的响应时间，对人民的出行安全有重要意义。采用的Zigbee网络组网灵活简易，成本和耗能较低，有利于系统投放到实际应用中。

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