writesja1000(MODADDR, 0x09);

　　 //设置方式寄存器,进入复位操作以初始化

writesja1000(CDRADDR, 0x88);

　　 //设置时钟分频寄存器,选PeliCAN模式

writesja1000(AMR0ADDR, AMR0 );

　　 //设置接收屏蔽寄存器0

writesja1000(AMR1ADDR, AMR1);

　　 //设置接收屏蔽寄存器1

writesja1000(AMR2ADDR, AMR2);

　　 //设置接收屏蔽寄存器2

writesja1000(AMR3ADDR, AMR3);

　　 //设置接收屏蔽寄存器3

writesja1000(ACR0ADDR, ACR0);

　　 //设置接收验收代码寄存器0

writesja1000(ACR1ADDR, ACR1);

　　 //设置接收验收代码寄存器1

writesja1000(ACR2ADDR, ACR2);

　　 //设置接收验收代码寄存器2

writesja1000(ACR3ADDR, ACR3);

　　 //设置接收验收代码寄存器3

writesja1000(BTR0ADDR, 0x03);

　　 //设置总线定时器0

writesja1000(BTR1ADDR, 0xFF);

　　 //设置总线定时器1

writesja1000(OCRADDR, 0xAA);

　　 //设置输出寄存器

writesja1000(RBSAADDR, 0x00);

　　 //设置接收数据缓冲区首地址

writesja1000(TXERRADDR, 0x00);

　　 //清除发送错误寄存器

writesja1000(RXERRADDR, 0x00);

　　 //清除接收错误寄存器

readsja1000(ECCADDR);

　　 //清除错误代码捕捉寄存器

writesja1000(IERADDR, 0xFF);

　　 //打开中断使能寄存器

writesja1000(MODADDR, 0x08);

　　 //设置方式寄存器,进入政党操作模式以收发数据

writesja1000()和readsja1000()是封装好的底层函数，其具体实现如下：

static void writesja1000(unsigned char addr, unsigned char data)

{
　　*SJAADDR = addr;

　　*SJADATA = data;
}

static unsigned char readsja1000(unsigned char addr)

{
　　*SJAADDR = addr;

　　 return *SJADATA;
}

　　
　　
　　其中SJADATA、SJAADDR分别是为读/写SJA1000的数据或地址所分配的AT91RM9200地址。
　　
　　接收数据和发送数据均采用中断来实现，基于中断的数据处理流程是CAN通讯程序的重点，其具体实现流程如图4所示：
　　

　　
　　
　　结束语
　　
　　与传统的8/16位单片机测试仪系统相比，本文介绍的测试仪基于32位ARM9处理器，运行速度可高达180MHz，扩展能力强；采用Linux操作系统，软件更加模块化，更新和移植更加方便，运行更稳定；采用虚拟仪器技术实现测试仪的操作面板，便于功能扩展，通用性强。在对汽车CAN节点现场测试时，该测试仪运行稳定快速，保证了该产品的顺利生产。