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2.3PMSM电机
PMSM按永磁体在转子上安装的方式不同可分为面装式、内插式和内埋式。由于永磁体的磁导率十分接近空气，面装式的永磁体转子交、直轴电感基本相等，即Ld=Lq，属于隐极式电机。由于其电感比较小，故可快速获得感应电流，且不会产生磁阻转矩，因此转矩的线性比较好。本设计所用的电机即采用了此结构。
PMSM的定子和普通电励磁的三相同步电机的定子是相似的。如果永磁体产生的感应电动势（反电动势）与励磁线圈产生的感应电动势一样，也是正弦的，那PMSM的数学模型与电励磁同步电机基本相同。一台两极PMSM的结构如图4所示。
其中a、b、c轴方向分别为三相相绕组轴线的方向，在abc三轴坐标系下PMSM的电压方程和磁链方程分别为：
