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2 软件系统设计与实现
为使智能车在环境改变时做出更为及时准确的响应，在程序设计时应用μC／OS-Ⅱ系统。μC／OS-Ⅱ适合小型控制系统，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点，最小内核可编译至2 KB。μC／OS-Ⅱ的代码是用C语言编写，可以直接移植到有C语言编译器的处理器上。移植主要都集中在多任务切换的实现上，由于这部分代码用于保存和恢复CPU现场(即写／读相关寄存器)，不能用C语言，只能使用汇编语言完成，即编写OS CPU A．S文件。另外还需要修改体系结构相关的OS CPU．H文件和用户规定任务栈初始化结构的OS CPU C．C文件。
μC／OS-Ⅱ是采用的可剥夺型实时多任务内核。可剥夺型的实时内核在任何时候都运行就绪了的最高优先级的任务。μC／OS-Ⅱ中最多可以支持64个任务，分别对应优先级0～63，其中0为最高优先级。在该系统设计中，共应用了7个优先级，其中，操作系统建立任务，即Task Start()的优先级最高。调度工作可以分为两部分：最高优先级任务的寻找和任务切换。
在该系统中，共定义了路径识别、光电转盘检测等7个任务，控制器任务划分及说明如表1所示。其调度和通信实现流程如下：系统执行Task Start()，在初始化任务执行完成后，利用μC／OS-Ⅱ的OSTaskDel()函数将这个任务返回并处于休眠状态。此时，Task Po-sition Check()成为优先级最高的任务，将会一直执行。当Task Position Check()检测到路径有所改变，通过邮箱传送数据到Task Control()，并由TaskControl()控制PWM波输出的改变。任务Task Op-tICal_Wheel()的优先级稍低，同样会一直执行，即当任务Task_Optical_Wheel()检测到黑白跳变时，任务中的变量加1，Task_Optical_Wheel()每隔1 s向任务Task_Path_Calculate()和Task_Speed_Calculate()发送1次消息，分别计算速度和已走的累加路程，控制器任务关系图如图4所示。
