在使用CAN 接口卡之前首先要对卡进行波特率、传输报文格式等参数的初始化。

　　1） 初始化CAN 总线的传输报文格式为提供29 位地址的CAN2.0B 扩展模式；2） 初始化CAN 总线的波特率为500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver （） 函数打开CAN 端口， 用CanConfigPort （） 函数进行初始化，用CanSendMsg（）函数发送数据包，用Can-RcvMsg（）函数接收数据包，用CanCloseDriver （） 函数关闭端口[3]。创建接收线程，接收数据之后按要求对数据进行处理。应用MFC 制作通信界面。注意，线程函数只能是静态成员函数，或者是在类外面声明的一个函数。

　　初始化程序如下：

　　PORT_STRUCT setPort;long handle[2];HANDLE rcvEvent0;HANDLE rcvEvent1;setPort.mode = 1; // 0 : 11-bit ; 1 : 29-bit CAN networksetPort.aCCCode = 0; // Only ID = accCode can pass thefiLTErsetPort.accMask = 0x7FF; // Don't care bitsetPort.baudrate = 2; // 0：125 Kb/s; 1：250 Kb/s; 2：500 Kb/s;3：1 Mb/s//open porthandle[0] = CanOpenDriver（0, 0）;handle[1] = CanOpenDriver（0, 1）;CanConfigPort（handle[0], &setPort）;CanConfigPort（handle[1], &setPort）;//get the receive event handleCanGetReceiveEvent（handle[0], &rcvEvent0）;CanGetReceiveEvent（handle[1], &rcvEvent1）;系统软件界面如图5 所示。

　　2 实验结果:

　　经过实验验证，该信息采集系统采集的数据经过通信后不变，确保了信息采集的可靠、准确。

　　3 结束语:

　　由于基于CAN 总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性，同时由于TMS320F2812 DSP 的eCAN 模块使数据传输更加灵活方便，数据量更大，可靠性更高，功能更加完备，用该DSP 进行下位机的数据发送，PCI/cPCI CAN 接口卡进行数据接收，从而完成信息采集，并对采集的数据进行相应处理，对陀螺组合的状态进行监测，这对卫星等的导航有着重要意义。
 

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