2 系统验证
    整个系统的功能仿真和时序仿真是借助Modelsim软件完成的。图4所示是对控制器发送数据的验证，测试用的发送数据为随意选择的：00101001，仲裁场和控制场也是任选的，分别为：110100101110、110001，设置好寄存器组后，控制器计算出对应的CRC码为：110111001111 011，之后控制器将数据按CAN协议的帧格式打包逐位发送出去。

    控制器最初处于总线脱离模式，复位结束后进入总线启动模式，当控制器检测到总线上的1次连续11个隐性位时，进入总线空闲模式，接着当控制器检测到总线出现第一个显性位时，进入模式选择模式，在此模式下，控制器进行的操作就是总线仲裁，确定本节点是否获得总线控制权，由于本测试采用的是控制器自测模式，即输出线与输入线连在一起，所以仲裁时间为12个位时间，仲裁成功后，控制器会进入发送模式，若无错误产生，数据发送完成后控制器进入间歇模式，最后进入总线空闲模式。
    经过一系列的测试验证后，表明本CAN总线控制器能够发送或接收所有符合CAN2．0A协议的报文帧。

3 结束语
    本设计实现了所有符合CAN2．0A协议的CAN总线控制器功能，最高工作频率为139．43MHz，这也达到了最初的设计目的。控制器的时序分析如图5所示。

    本文作者创新点为：首先控制器的外围接口采用Avalon总线接口，这使得本设计的通用性更强：其次是本设计的最高工作频率达到了139．43MHz，能够适应高速通信的要求。

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