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其中，使用open函数打开串口，获得串口设备文件的文件描述符fd_serial。
槽函数setup_serial()中，完成参数读取并打开串口操作后，通过调用自定义的子函数set baudrate(int)用来设置波特率，而子函数set Parms(int)则是设置其他参数。其中主要使用了针对Linux串口通信的termios数据结构对串口进行配置。由于使用串口对电机进行读取或控制，不允许等待，所以对于打开的任何串口，都需要将其设置为非阻塞工作方式。程序中通过fcntl(fd serial，F_SETFL，O_NONBLOCK)实现把Linux下默认为阻塞读的缓冲设置为非阻塞读。
设计电机状态读取部分时，首先定义了结构体motor_status：
当电机处于正常工作状态时，点击界面上‘Receive’，自定义的槽函数receive data()会响应，实现对电机状态的读取。制定的DSP反馈给ARM9的数据包的格式如表1所示，数据格式大小为16位的char型数组。在槽函数中，使用read(fd_serial，buff16)函数通过串口读取这16位带有电机状态信息的数据，并赋值给数组buff[]。
将字符数组buff[]各个字段传递给对应motor_status属性，并分别发送自定义信号。用于显示电机状态的控件QLabel是QWidget的子类，其槽函数setText(QString)接收信号并将其显示。比如，显示电机转速状态的过程是：发射自定义信号speed_changed(QString)，触发QL-abel类型控件label_DiskSpced_value的槽函数setText(OString)，将当前电机转速显示在界面上。该信号和槽函数连接的语句为connect(this,SIGNAL(speed_changed(Qstring))，ui->label DiskSpeed value，SLOT(setText(QString))，实现了电机转速的数据显示。
