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2.3 功率驱动模块
功率驱动采用东芝公司的IPM模块，包括驱动电路、逆变电路及保护电路，逆变电路采用6单元IGBT三相星形全桥连接驱动方式。利用高速光耦
光耦
光耦全称是光耦合器，英文名字是：optICal coupler，英文缩写为OC，亦称光电隔离器，简称光耦。它对输入、输出电信号有良好的隔离作用，所以，它在各种电路中得到广泛的应用。目前它已成为种类最多、用途最广的光电器件之一。 [全文]
TLP550实现隔离驱动，使用事件管理器EVA的PWM脉冲信号控制逆变器
逆变器
逆变器（inverter）是把直流电能（电池、蓄电瓶）转变成交流电（一般为220v50Hz正弦或方波）。应急电源，一般是把直流电瓶逆变成220V交流的。通俗的讲，逆变器是一种将直流电（DC）转化为交流电（AC）的装置。它由逆变桥、控制逻辑和滤波电路组成.广泛适用于空调、家庭影院、电动砂轮、电动工具、缝纫机、DVD、VCD、电脑、电视、洗衣机、抽油烟机、冰箱，录像机、按摩器、风扇、照明等 。 [全文]
的工作状态，再根据转子磁极的位置进行电机定子电流实时换相的逻辑控制；通过调节PWM脉冲的占空比可改变电机绕组的平均电压，从而控制定子电流的大小；使用可编程PWM死区控制可以防止逆变桥短路的现象。
2.4 定子电流检测
电流检测采用2个霍尔电流传感器CSNE151，分别检测A、B两相的相电流（因为任一时刻只有两相通电），再整合成一直流电流，经滤波后送DSP的A/D转换模块，则系统可采用一个电流调节器对电机的电流进行闭环控制。
2.5 位置检测与速度计算
转子位置是通过3个互差120°脉冲宽度为180°的霍尔位置传感器
位置传感器
位置传感器可分为两种，直线位移传感器和角位移传感器。其中直线位移传感器常用的有直线位移定位器等，具有工作原理简单、测量精度高、可靠性强的特点；角位移传感器则可选旋转式电位器，具有可靠性高、成本低的优点。角位移器还可使用光电编码器，，有增量式与绝对式两种形式。其中增量式码盘在机器人控制系统中得到了广泛的应用。 [全文]
，来实时检测转子磁极位置的6个循环变化状态，每个60°电角度对应电机的某一对磁极下的一个位置，转子位置状态每变化一次，绕组导通就改变一次。A、B两路脉冲信号送入DSP的正交编码脉冲接口单元QEP的QEP1和QEP2引脚，经译码逻辑单元产生时钟信号CLK和转向信号DIR，将CLK作为定时器1的时钟输入，由T1对CLK进行脉冲计数，可以产生60°电角度脉冲信号的中断。即根据霍尔位置传感器的状态信息，结合换相逻辑，DSP控制逆变器的导通或截止，从而控制电机定子绕组电流的换相。
速度检测采用2000个脉冲/每转的E6B2光电编码器，直接将电机角度的模拟信号转换成脉冲信号，分别用定时器设置控制周期和对脉冲进行计数，实现鉴相、倍频、转速测量与闭环控制功能。系统各检测状态与换相逻辑如表1所示。
