3 电源模块
    救援小车整体采用可充电蓄电池供电。由于微控制器、摄像头以及电机的工作电压是不同的，我们准备了两套解决方案：一是使用模拟电路进行稳压；二是使用专门的集成稳压芯片。通过实际操作以及比较，最终选择了第二种方案。其主要优点是：a．外围电路简单，只需简单的滤波即可；b．可提供稳定的输出电压；c．制作简单、成本低。供电系统框图如图2所示。

    由于摄像头需要一个9～12V的电压才能正常工作，而充电电池的电压只有6～7．2V。所以DC-DC升压电路便成为必需。DC-DC电压变换采用MC34063A集成电路，该器件内部集成了温度补偿器、比较器、动态电流带限占空比可控的振荡器和一个高电流输出驱动器。

4 电机驱动模块
    驱动机器人行走的两个电机需要不同的转速来实现转弯。选用的驱动芯片为L293D，它包含4个输出通道，最大输出峰值电流为12A，能同时驱动两个直流电机工作；其信号输入端和使能端接收到来自单片机的信号，控制电机的通断以及正、反转，还可以通过向使能端输入不
同占空比的方波信号来调整电机转速(PWM方式)。如图3所示，IN端口接控制信号，OUT端口接电机的两端，EN端口接使能信号。一组IN端口输入为高／低或低／高电平时，能实现电机的正／反转。一组IN端口输入均为高或低电平时，电机将停转。EN使能端为高电平时，相应端口输入信号有效；反之，则输入信号无效。在EN端输入PWM波，通过调整PWM波的占空比，即可实现电机的无级调速。

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