zF₁(z^-1)，确保内模控制器Gc(z^-1)正则。F(z-1)被选为常矩阵，F(z^-1)=1。

　仿真结果如图3所示，基于LS-SVM非线性内模控制器对噪声的抗干扰能力较好。

　由仿真结果可以看出本文所提出的方法发生常值摄动和受到常值的强干扰的情况下，均有很好的跟踪效果。
　针对机器人焊缝跟踪系统的典型非线性系统，提出了一种新的控制基于LS-SVM非线性内模控制算法。仿真结果表明，该方法控制精度高、速度快、鲁棒性好，控制器能很好地实现焊缝跟踪。本文所提方法针对一般的非线性系统，且物理概念清晰，适用面广，便于工程应用。
参考文献
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