二、故障排查：

1、车辆到店故障再现，在有高精地图路段NGP不可用，故障持续；

2、下电重启故障依旧，读取无相关故障，查阅无相关维修履历；

3、数据查询NGP不可用原因为UMF non DOM mode（不在高精地图路段），据此判断为定位问题导致；

4、检查GNSS天线、IMU单元线束接插件插接牢固，测量导通性良好；

5、按排除法先更换IMU测试，故障排除，装回原件故障再现，锁定IMU故障导致；

三、数据判断方法：在车速为0的前提下，IMU X/Y/Z向角速度（对应信号：IMU_AngRateX/Y/Z）超过±0.4即可怀疑IMU零偏异常，可通过换件再次确认。

 

四、横展：NGP判断是否在高精地图路段依赖导航定位，相关零部件包括IMU惯性测量单元、GNSS天线及其之间的连接线。亦可根据是否有经纬度信号（IMU_UBX_PVTlon、IMU_UBX_PVTlat）、导航卫星数量是否正常（IMU_UBX_PVTnumSV>30）辅助判断，并最终通过实车检查验证锁定故障件。