O 引言
    随着国内外反恐形势的日趋严峻和各类突发事件的频繁发生，对武警部队能否在各种复杂、危险的环境下，快速有效地完成任务，提出了更高的要求。传统的侦察手段已经不能满足形势的需求，如重大自然灾害，导致救援工作无法展开；反恐或协助抓捕时不能有效地跟踪嫌疑人等。无人侦察机的出现给执勤人员带来了方便，但在侦察过程中无人机自身产生的振动会使图像拍摄出现抖动，因此很大程度上影响到指挥员的正确决策。传统的自驾仪采用惯性测量单元获得飞机的姿态信息，包括角速度计(陀螺)和加速度计。陀螺用来测量飞机的姿态角和角速度；加速度计用来测一般重力加速度下两个水平方向的投影，通过三角关系可以换算出飞行器当前的姿态，也就是俯仰角和滚转角。但是，利用加速度计测量的姿态信息十分容易受到飞行器振动和机动飞行时自身加速度的干扰，测量精度误差一般比较大，稳定性差，使侦察效果受到影响。为解决无人机飞行平稳性，研究了一款由三轴陀螺和倾角传感器构成的全姿态增稳控制系统，用以改进无人机在执行任务时的稳定性。

l 系统特点
    由陀螺和倾角传感器构成全姿态增稳控制回路。陀螺测量得到的角速度信息用作增稳反馈控制，使飞机操纵起来变的更“迟钝”一些，从而利用倾角传感器测得飞机横滚角和俯仰角。然后将陀螺测得的角速率信息和倾角传感器测得的姿态角进行捷联运算，得到融合后的姿态信息。这种较为复杂的捷联算法可使姿态精度得到很大提高。

2 姿态增稳控制律硬件设计
    无人机姿态增稳控制属于内回路控制，它包括姿态保持与控制、速度控制等模式。内回路控制是在以三轴陀螺和倾角传感器获取无人机飞行姿态的基础上，通过对升降舵、方向舵的控制，完成飞行姿态的稳定与控制。内回路控制作为飞行控制的核心回路，也是飞行高度、航迹等外回路控制的基础。外回路控制是以GPS的位置、航向信号、高度传感器的气压高度信号为基准的，它通过导航控制方法计算出飞行器的预定航线和实际航线。
    无人机内回路控制作为外回路控制的基础，对其能否稳定飞行起着至关重要的作用。该系统中，内回路是由三轴陀螺和倾角传感器构成的姿态增稳控制回路。主要由主控制单片机、A／D采样芯片、三轴陀螺仪和倾角传感器组成。主控制单片机通过SPI串行总线与A／D采样芯片相连，通过A／D采样芯片获得三轴陀螺仪的角速率与倾角传感器的横滚角和俯仰角，然后进行姿态信息融合，得到无人机俯仰和横滚的姿态信息。主要接口连接情况如图1所示。

    图l中，AD7888是一款高速率、低功耗的12位模拟数字转换器，能达到125 KSPS的传输速率，拥有8路模拟输入通道。为片选引脚，该引脚有两个作用，即启动AD7888转换器和制定串行数据的转移，与单片机引脚PB0()相连。SCLK为串行时钟输入引脚，通过外接单片机ATmegal28引脚PBl(SCK)提供串行时钟信号。DIN为逻辑数据输入端，DOUT为逻辑数据输出端，分别与ATmegal28的引脚PB2(MOSI)和PB3(MISO)相连。
    外部基准电压的范围是Vref～VDD(Vref=1．2 V)。为了获得稳定的基准电压，采用由TL431组成基准电压电路。德州仪器公司(TI)生产的TL431是一个有良好热稳定性能的三端可调分流基准源。它的输出电压用电阻R2和R3就可以设置到从Vref=2．5 V到Vref=36 V范围内的任何值。
    单片机ATmegal28与AD7888通过串行通信接口SPI相连，分别配置为主机和从机。SPI总线允许ATmegal28与外设之间进行高速的同步数据传输。
    三轴陀螺主要用来测量无人机在飞行过程中俯仰角、横滚角和偏航角的角速度，并根据角速度积分计算角度的改变。该系统中采用日本松下公司的EWTS82(以下简称S82)，其原理是将旋转时音叉震荡产生的地球偏转力(克里奥利力)转换为电信号。该三轴陀螺由传感器件、音叉驱动电路和信号处理电路构成。此款陀螺为一模拟器件，具有+80～-80(°)／s的测量范围，单电源(+5 V DC)供电，对零点漂移抑制较好等优点。另外，其低廉的价格可大大降低开发成本。
    倾角传感器采用芬兰VTI Technologies公司生产的高精度双轴倾角传感器SCAl00T，该传感器的体积小，重量轻。其内部包含了一个硅敏感电容传感器和一个ASIC专用集成电路，既具有内部温度测量及补偿功能，又具备自检测功能，单轴最大输出范围约为-40～+40 ℃，有效输出范围为-30～+30 ℃。当采样频率为8 Hz及以下时，可获得0．002°的输出分辨率。串行外围接口SPI的输出频率为500 kHz，通过传感器元件控制频率响应，能够承受大于20 000g的机械振动。它具有的主要特点是：x，y双轴高分辨率双向测量，单电源(+5 V DC)供电，工作电流小(3 mA)，噪声低，工作温度范围宽(-40～+125 ℃)等。

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