图2 MC33388与MCU应用电路

　　2.2 CAN数据通信接口模块软件设计

　　通信接口模块程序主要包括三部分：初始化子程序、发送子程序和接收子程序。初始化程序主要是通过CAN控制器控制段中的寄存器写入控制字，从而确定CAN控制器的工作方式等。有三种方式进入初始化程序：一是上电复位，二是硬件复位;三是软件复位，即在运行期间通过给CAN控制器发一个复位请求，置复位请求位为1。在复位期间必须初始化的寄存器有控制寄存器CTL、发送控制寄存器TCR、接收中断允许寄存器RIER、总线定时寄存器BTR、验收控制寄存器IDAC、验收寄存器IDAR、验收屏蔽寄存器DMR等。

　　主节点CAN数据接收采用中断方式，MCU内部的CAN控制器具有双缓冲接收结构，对总线数据具有一定的缓存能力，通常系统采用主程序查询方式对接收数据进行处理，并用广播方式发送，对特殊数据采用远程帧申请方式，这样更有利于程序对多个任务的结构化管理，其程序流程图如图3所示。

　　CAN总线以报文为单位进行数据传输，节点对总线的访问采取位仲裁方式。报文起始发送节点标识符可分为功能标识符和地址标识符。CAN协议的最大特点是打破了传统的节点地址编码方式，而扩展了对通讯数据进行编码的方式。采用这种方式可使不同的节点同时接收到相同的数据。总线采用CAN2.0B协议，数据标识符用29位二进制表示，即可定义229个不同的数据类型，即使对未来更复杂的汽车控制网络其容量也足够了。标识符的值越小，帧数据的优先级越高。通过数据链路控制，每个接收器完成帧接收滤波确定此帧数据是否有效。CAN控制器监听总线电平决定发送接收是否有效，实际汽车应用中一般采用不冗余的通讯线路，而CAN协议提供强大的出错诊断机制，在保证数据通讯的可靠性方面起了重要作用。

图3 CAN通信程序流程图

3 结束语

　　CAN总线技术，是工业控制与计算机网络两者边缘的产物。无论是从网络的结构、协议、实时性、还是适应性、灵活性、可靠性乃至成本等，工业控制的底层都有它的特殊性，特别是汽车工业中，要传输的信息帧都短小，要求实时性很强、可靠性高，CAN总线协议作为一种简单而可靠的通讯协议，在车用电控单元和仪表上有很好的应用前景。本文介绍的CAN接口电路与通讯软件结构对其他微处理器系统来说，加以适当的修改也是适用的。由于在实际的车用电气环境中，需要考虑温度、电磁干扰、电源等因素，设计时应考虑软、硬件的抗干扰能力。