<3>字节6～13为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

2 系统总体方案设计

　　该系统以摩托罗拉16位单片机MC9S12DP256为中央控制器，并含有CAN通信模块、LIN通信模块、数据采集模块及数据存储模块等。发动机及底盘部分通过CAN总线与中央控制器相连，仪表板部分及车身模块通过LIN总线与中央控制器相连，本文重点介绍的是CAN通信模块的设计。

　　2.1 CAN通信模块硬件设计

　　中央控制器MC9S12DP256内部带有5路CAN控制器，msCAN是Motorola Scaleable CAN的缩写，而msCAN12模块则是在MC9S12系列MCU上的具体实现。它服从CAN2.0A/B 协议，集成了除收发器外CAN总线控制器的所有功能。

　　msCAN12基本特点如下[2]：

　　（1） 模块化结构

　　（2） 实现了CAN2.0A/B协议，支持标准和扩展帧格式

　　（3） 支持远程请求帧

　　（4） 双缓冲接收存储方案

　　（5） 带有本地优先级排队机制的三缓冲区发送存储方案

　　（6） 可屏蔽、可重组标识符验收过滤器

　　（7） 内置低通滤波器的可编程唤醒功能

　　（8） 可编程环路检测模式支持模块自检

　　（9） 时钟源可程控选择CPU总线时钟或晶体振荡器时钟

　　采用msCAN12的CAN总线系统如图1所示：

图1 含有MC9S12及其他节点的典型CAN总线网络系统

　　CAN收发器采用摩托罗拉的CAN通信物理接口芯片MC33388，它的主要特点是：

　　● 静态电流低至15uA;

　　● 波特率范围为10～125 kbps;

　　● 发生总线错误时可自动调整至单线模式,错误消失后可自动恢复正常状态;

　　● 支持单总线传输模式;

　　● 总线对地、电源具有短路保护功能;

　　● 具有总线驱动器过热保护功能;

　　● 支持无遮蔽双绞线传输;

　　● 无功节点不影响总线状态;

　　● 工作温度范围为-40℃～125℃。

　　MC33388与MCU应用电路如图2所示：