软件采用模块化设计，程序由主程序、测距子程序、CAN总线通信子程序等模块组成。调试过程中对其中每个功能模块和子程序逐一调试，在每个子程序都完成其指定的功能后，再进行整合完成最后的综合调试。轮差预警系统的主程序流程图、测距子程序流程图分别如图5、6所示。汽车转弯时启动预警系统，AT89C51先把P1.0置0，启动超声波传感器发射超声波，同时启动内部定时器T0开始计时。我们采用的超声波传感器是收发一体的，在发送完16个脉冲后超声波传感器还有余震，为了从返回信号识别消除超声波传感器的发送信号，要检测返回信号必须在启动发射信号后2.38ms才可以检测。当超声波信号碰到障碍物时信号立刻返回，微处理器不停的扫描INT0引脚，如果INT0接收的信号由低电平变为高电平，此时表明信号已经返回，微处理器进入中断关闭定时器。再把定时器中的数据结合温度传感器送来的现场温度经过校正换算，可以得出超声波传感器与障碍物之间的真实距离;然后显示测距结果，若测距结果低于设定阀值则产生报警信号;最后把得到的距离数据实时的通过CAN总线网络向汽车主控制器发送，这样就可以实现预警系统与CAN网络其他节点和上位机的通信和网络控制功能。

5 结论

　　本文提出了一种应用于重型汽车的轮差预警系统,基于超声脉冲测距原理进行测距，根据现场温度对数据进行校正，并通过CAN总线将轮差预警系统与汽车的数字化平台接轨，降低了环境因素的影响，提高了系统的检测精度。根据障碍物到车体的距离远近进行实时显示，当该计算距离小于安全距离时，可以进行预警，提醒司机采取必要措施以避免发生碰撞事故。本系统结构简单、可靠性高，可以经济、有效地降低大型汽车轮差事故发生率，具有很好的应用前景。