车辆驱动防滑控制系统通过控制驱动轮滑转状态改善车辆在软弱附着路面的牵引性和操纵稳定性,汽车电控系统开发的实质是进行车辆控制原型及执行器间的性能匹配,但单纯计算机仿真难以完成这一任务。随着相关技术的成熟，硬件在环仿真以其开发周期短、成本低和接近实际情况正成为汽车电控系统开发的主要研究手段[4-5]。
　　随着微型计算机性能的不断提高，使借助PC机实现实时仿真具有可行性。Matlab/Simulink作为一种常用的建模仿真软件被广泛应用。MathWorks公司基于这种图形化语言，又推出了Real-Time Workshop(RTW)工具箱用于将图形化语言转化为可执行的代码语言，从而方便实现实时仿真。xPC Target(xPC目标)是针对RTW体系结构的一种实时仿真系统构建途径，而且支持多种类型的I/O设备(包括PCI和ISA以及RS232等)，可以方便构建硬件嵌入式实时系统，实现控制系统或者系统的快速原型化及硬件在环仿真与测试。
　　基于Matlab/Simulink软件平台建立了车辆驱动防滑控制硬件在环仿真平台，通过该平台进行了控制器硬件在环仿真实验。实验结果表明了控制器能够稳定工作，控制算法可以有效控制驱动轮的滑转，显著改善车辆的起步加速性能，为实车试验以及电控单元的进一步开发打下了基础。
1 车辆动力学仿真模型
　　汽车驱动防滑控制就是对汽车纵向力的控制，汽车的纵向力分为驱动力和制动力，驱动力由发动机发出的扭矩经传动系传递到车轮上，制动力是由制动力矩产生的。在进行驱动防滑控制研究时，要进行驱动力的控制，所以必须建立车辆系统的数学模型，这是进行纵向力控制研究的基础。本文主要建立包括发动机模型、传动系模型、轮胎模型和整车模型在内的车辆系统动力学仿真模型。
1.1 发动机模型
　　由于在汽车行驶过程中，驾驶员可控制的只有发动机的节气门开度，故建立的发动机模型主要是指一定的节气门开度和发动机转速下发动机输出扭矩。
　　通过整理试验获得发动机稳态转矩离散数组及其对应的油门开度数组和发动机转速数组，亦即发动机外特性和部分负荷特性，用于在发动机模型中计算发动机实时的输出扭矩。图1是试验车发动机部分负荷特性图，在发动机模型中计算发动机实时输出扭矩时用到的就是这些数据。

计算时，首先根据此时的节气门开度，利用二维插值函数获得与其对应的一组发动机部分负荷特性扭矩数组，然后根据此时的发动机转速，利用二维插值函数对得到的部分负荷特性扭矩数组插值得到此时的发动机输出净转矩。可表示为某一油门开度a下，对应于发动机转速的输出净扭矩。

1.2 非线性轮胎模型
　　目前采用的轮胎模型有多种形式，魔术公式是其中代表之一。该模型利用三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据，以一套形式相同的公式就可以完整地表达轮胎的纵向力Ftx、侧向力Fty、回正力矩Ftz、翻转力矩Mtx、阻力矩Mty以及纵向力、侧向力的联合作用工况，故称为“魔术公式”。其一般表达式为：