0 引 言
    在当今社会，汽车成为城市主要的交通工具之一，也越来越成为人们生活中不可缺少的一部分。实现对汽车更加准确的导航和定位，将使外出旅行变得更加快捷方便，同时对改善我国的交通状况也具有重要意义。
    目前，国内由于GPS存在着导航卫星信号容易受到外部干扰或屏蔽的问题。例如，当车辆行驶在城市高楼区、地下隧道内、立交桥下时，由于卫星信号受到遮挡而容易暂时“丢失”，而使GPS接收机无法给出定位解或定位精度很差。DR系统可以实现连续自主的导航定位，抗干扰性强，但是DR方向传感器误差较大，且随时间积累，无法长期使用。针对这些情况，本文给出一种利用嵌入式微处理器S3C44B0x开发板作为中央处理单元，利用GPS模块提供位置数据和DR模块的航位推算，经过联合卡尔曼滤波，最终通过信息融合和地图匹配，在彩色LCD(LFUBK909A)模块上显示出来。

1 系统硬件设计
1．1 系统硬件组成
    基于ARM的GPS／DR导航系统原理如图1所示，系统主要包括ARM微控制器、GPS系统、航位推算(DR)系统、数据处理单元、显示LCD单元。其中，DR系统所用的主要硬件包括航向传感器以及距离(速率)传感器。