3.2数据链路层测试
    在CAN2.OB定义中，控制器可以识别11位和29位两种ID数据帧，即标准帧和扩展帧。帧格式如图8和图9所示。



    1）标准报文帧和扩展报文帧兼容性测试，用于检查ECU是否兼容11位ID的标准帧CAN报文和29位ID的扩展帧CAN报文。评价标准：测试过程中，ECU能够兼容11位ID的标准帧和29位ID的扩展帧，不应发送任何错误帧。
    2）100％总线负载下的报文接收能力测试，用于检查在CAN总线负载率达到100％时，ECU是否能够接收并处理所有有关的CAN总线信息，并且在CAN总线负载率恢复正常后自动恢复。评价标准：①在使用低优先级ID增大总线负载率的测试过程中，ECU应能够接收并处理所有有关的 CAN总线信息，并继续发送CAN总线信息；②在使用高优先级ID使得总线负载率到达100％时，允许ECU出现CAN总线报文发送失败，当总线负载率从100％恢复正常后，ECU应自动恢复CAN总线报文的发送；③所有测试过程中，ECU应未发送任何错误帧。
    3.3故障测试
    1）单个节点脱开测试，用于检查单个节点脱开后各个ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后ECU是否能够恢复CAN总线通信。评价标准：①一个节点脱开后，不要求该节点ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能，不能造成该节点ECU任何形式的损坏。剩下的节点应能继续数据通信；②脱开节点恢复连接后，该节点ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。
    2）节点电源断开或节点搭铁断开测试，用于检查某节点与电源断开后或某节点与搭铁断开后各个ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后ECU是否能够恢复CAN总线通信。评价标准：①某个节点与电源断开或者处于低电压状态下，CAN总线网络不会被拉低，剩下的节点应能继续数据通信，不要求故障节点ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能；②某个节点与搭铁点断开，CAN总线网络不会被拉高，剩下的节点能继续数据通信，不要求故障节点ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能；③故障节点故障恢复后，该节点ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。
    3）CAN-H断路测试，用于检查CAN_H断路后各个ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各个ECU的CAN总线通信状态。评价标准：①CAN -H断路后，在CAN -H断开点的不同一侧节点之间，不能进行数据通信。而在CAN -H断开点的相同一侧节点之间，能进行数据通信；02 CAN_H断路故障修复后，各节点ECU能恢复数据通信。
    4）CAN_L断路测试，用于检查CAN_L断路后各个ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各个ECU的CAN总线通信状态。评价标准：①CAN -L断路后，在CAN -L断开点的不同一侧节点之间，不能进行数据通信。而在CAN -L断开点的相同一侧节点之间，能进行数据通信；② CAN工断路故障修复后，各节点ECU能恢复数据通信。
    5）CAN_H和CAN_L同时断路测试，用于检查CAN -H和CAN -L同时断路后各ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各ECU的CAN总线通信状态。评价标准：①CAN_H和CAN -L在同一位置断开，在断开点的不同一侧的节点之间，不能进行数据通信。而在断开点的相同一侧节点之间，能进行数据通信；② CAN_H和CAN_L同时断路故障修复后，各节点ECU能恢复数据通信。
    6）CAN_H与电源短路测试，用于检查CAN -H与电源短路后各ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各ECU是否能够恢复CAN总线通信。评价标准：.CAN_H与电源短路，电源电压大于总线正常电压范围，不要求各ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能，不能造成ECU任何形式的损坏；② CAN_H与电源短路故障修复后，各节点ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。
    7）CAN -L与搭铁短路测试，用于检查CAN -L与搭铁短路后各ECU的CAN总线通信状态。评价标准：CAN -L与搭铁短路，总线电压在正常电压范围，CAN总线能数据通信。
    8）CAN-H与搭铁短路测试，用于检查CAN -H与搭铁短路后各ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各ECU是否能够万份复CAN总线通信。评价标准：①CAN_H与搭铁短路后，不要求各ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能，不能造成ECU任何形式的损坏；②GAN_H与搭铁短路故障修复后，各节点ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。
    9）CAN -L与电源短路测试，用于检查CAN -L与电源短路后各ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各ECU是否能够恢复CAN总线通信。评价标准：OCAN_L与电源短路后，不要求各ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能，不能造成ECU任何形式的损坏；②CAN_L与电源短路故障修复后，各节点ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。
    10）CAN -H对CAN -L短路测试，用于检查CAN -H对CAN -L短路后各ECU的CAN总线通信状态，并检查该故障修复后各ECU是否能够恢复CAN总线通信。评价标准：①CAN_H对CAN -L短路后，不要求各ECU具有CAN总线报文的发送和接收功能，不能造成ECU任何形式的损坏；② CAN_H对CAN -L短路故障修复后，ECU能恢复CAN总线报文的发送和接收功能。

    4 结论
    本文详细给出了CAN总线设计开发中物理层、数据链路层和故障测试内容，旨在通过这样一个测试，对主机厂开发设计整车CAN通信有实际的借鉴作用。

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