3 协处理器设计方法
    3.1 XGATE简介
    XGATE时钟速度是主处理器总线时钟速度的2倍，故最高指令时钟可到100 MHz，处理速度非常快。XGATE可访问2 KB的片上外设寄存器，最大32 KB的片内RAM以及30 KB的片上闪存空间，访问范围完全被限制在主处理器内部访问空间之内，但是主处理器的优先级总是高于XGATE。
    XGATE是由中断来驱动的，故没有中断时，XGATE不执行任何指令，也没有任何功耗，故XGATE中的中断程序可称为线程。
    3.2 XGATE创建
    在CodeWarrior V5.1的版本中新建带XGATE的工程，选择处理器的型号后，在“XGATE Setup”中选择“Multi Core（HCS 12X and XGATE） ”，以便生成XGATE代码。在“XGATE Options”选项卡中选择XGATE代码存放的位置。若XGATE放在Flash中运行，XGATE读取程序的速度与主处理器的速度是一样的，很可能出现2个CPU竞争的现象，使得2个CPU读取代码时出错，并且速度也会变慢。而放在RAM中运行，其时钟速度是主CPU的两倍，且主CPU访问片内RAM只占用总线带宽的一半，在主CPU访问RAM的每个周期中，总可以让出一个周期来供XGATE访问RAM，不存在与主CPU产生“读”的冲突，故应将XGATE放在RAM中运行。
    3.3  XGATE的配置与使用
    1）初始化S 12X CPU和定时器ECTO 。
    2）将定时器中断交给XGATE处理：在“xgate.cxgate”文件中找到ECTO的中断向量号0x77，并在把此向量号乘以2后写入“ROUTE＿ INTERRUPT（0xEE， 0x81） ;”中，将其中断配置寄存器的RQST置位，同时可以配置中断优先级。
    3）在“xgate.cxgate”文件添加引用“#include
MC9S12XEG128.h>"，以便XGATE能够访问主CPU的寄存器，接着编写中断函数Timer0（）此函数可由XGATE直接调用。
    4）在向量表中找到ECTO中断向量号所在的行，此行改为“{（XGATE＿ Function） TimerO， 0x77}”。
    5）启动XGATE。将XGATE控制寄存器XGMCTL中的XGE置1，以启动XGATE.
    自此，XGATE初始化已完成，可以将代码下载到微处理器中调试。调试界面与以往稍稍不同，因采用双核CPU，故调试窗口将出现两套界面。左边是主处理器的调试界面，右边是XGATE的调试界面，调试方式与以往相同。

     4 结束语
    该设计在厦门金旅生产的XML6115JHEV58C混合动力大巴车上得到应用，运行结果证明：采用MC9S 12XE系列双核微控制器，并启用协处理器XGATE，不但处理能力得到加强，也提高了电池管理系统的实时性和可靠性，避免积分中断与CAN通信中断的冲突，使得SOC的计算更加准确，CAN通信的数据更加完整。

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