二、功能介绍
    碰撞预防辅助系统增强版对驾驶员的辅助分为两个阶段。
    1.距离警告阶段：A90计算与前车之间的距离和可能发生碰撞之前的时间，并区分两种车距警告。并且驾驶员无法主动对这些警告输出进行确认，只有在状况解除之后，警告才会取消。
    （1）静态车距警告：在交通畅通的情况下，如果本车与前车之间的车距使行驶所需时间小于0.8s，且这种危险的车距保持3s以上（例如车速为100km/h，车距约为22.2m时），仅通过视觉方式输出静态车距警告。
    （2）碰撞临界车距警告：如果雷达传感器探测范围内的障碍物被归类为存在事故危险（将在2.6s内发生碰撞）的障碍物，通过视觉和声讯方式输出碰撞临界车距警告。
    2．制动系统干预阶段：该过程又根据驾驶员对警告信息的反应分为两种情况。
    （1）制动辅助系统的功能顺序：如果驾驶员通过紧急制动操作对距离警告做出反应，则制动系统为其提供辅助，以便充分利用与障碍物之间的制动距离。如果碰撞不可避免，则除了制动系统会进行干预外，还会采取驾驶员及乘客保护措施。
    （2）自动部分制动的功能顺序：如果驾驶员在存在事故危险的情况下未对警告做出反应，则A90会启用自动部分制动功能，向ESP控制单元传递所需的制动扭矩请求（最大减速度约为6m/s2） ；此外，还向ME控制单元传递减小发动机扭矩请求。在该过程中，A90同时考虑以下变量：与车辆或障碍物的相对速度；与车辆或障碍物之间的距离。

    三、系统原理
    整个车辆碰撞预防辅助系统可通过图6来加深理解：CAN总线具有双向性，既能传输又能接收信息；N73作为中央网关构成了Flex ray与CAN B的数据接口，不同CAN网络之间的通信需要借助N73来完成，即N73确定信号优先权和转换为CAN信号类型；箭头指向代表信号的传输方向或控制方向，如A90综合评估自身传感器及网络中传来的信号进行分析，以计算出可能的碰撞风险值，然后A90将制动干预请求通过Flex E传输给N30/4，由N30/4触动A7/3实施相应的制动。

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