3.2磁道跟踪
    磁道跟踪过程主要通过查表的方式解决，转速判断真值表如表1所示，AGV正常运动时左右轮运动速度均设置为500 r/s，“●”表示磁导航传感器检测点检测到信号。在定时器中断程序中首先读取磁传感器的8位输入值，根据8位输入值即可判断车体相对磁道的偏移情况，查表得到左轮和右轮的设定值，单轮速度闭环控制程序立即根据新的设定值对轮速做出调整，使得车体逐渐向磁道中间靠近，实现AGV的磁道跟踪运行。

    4 结束语
    AGV控制系统的设计是保证AGV能够可靠、稳定运行的关键。本文介绍了基于增量PID算法的PLC控制系统的设计过程，重点讨论了系统的硬件实现及主要功能模块的程序设计方法。本文设计的磁导航AGV已经成功应用于横向项目“安全遮栏收放车”中，AGV承载能力可达700 kg、最高直线行驶速度2 m/s，在工作现场的实际运行情况良好，达到了预期设计要求。
 

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