利用单片机控制伺服电机，可以使用集成了带有PWM功能定时／计数器。但这种方式有它固有的诸多缺点，在需要控制的伺服电机比较多，运动关系复杂的情况下，这种方式是不适用的。本系统利用了ATmega16单片机内部集成的定时／计数器，以及非易失性存储介质EEPROM和UART接口设计了多路伺服电机控制器。

      控制器用串口与上位机电脑进行通信，通过电脑的串口调试软件发出指令，选择实时在线调试，批量发送动作指令并存储在单片机的EEPROM中，或单片机按照指令自动控制各路伺服电机运动。

     系统选用ATmega16单片机的一个8位计数器Timer0和一个16位计数器Timer1协调工作，利用单片机的I／O接口产生出可以控制单片机的PWM信号。各伺服电机可以协调地运动。这种控制方法使得单片机有多少空余的I／0口，就能控制多少路伺服电机。控制电机的数量根据具体应用而定，其余的I／O接口可以用来连接传感器等器件，利于功能扩展。

     硬件设计

     电路主要包括电源、单片机最小系统、伺服电机接口、RS-232接口电路、其他器件接口等几个部分，见图。

    系统采用两种电源模式：一种是伺服电机和单片机共用同一个电源。由于AVR系列单片机抗干扰能力强，功耗小，在伺服电机数量比较少的情况下，可以使用这种方式。另一种方式是伺服电机和单片机采用独立电源，分别由各自的电源系统供电。两种方式通过跳线选择。系统输入电压为6V，单片机的电源采用LM1117低压差稳压器获取5V电压。

    ATmega16单片机有一路串口可以与外界通信。系统采用MAX232芯片将单片机的TTL电平转换为-10V～15V的RS-232电平。

    最小系统包括单片机复位电路、时钟电路，以及在系统编程(ISP)接口。系统使用8MHz石英晶体作为外部时钟源。