b.只要偏差不消除(XT-XF≠0)，积分就不停止，从而能有效地消除静差，如图 13（a）所示。

但积分时间(I)太长，又会发生当用气量急剧变化时，被控量(压力)难以迅速恢复的情况。

（2）微分控制

微分控制是根据偏差变化率 dε/dt 的大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服了因积分时间太长而使恢复滞后的缺点，如图 13（b）所示。

三、PID的控制信号

1. 控制逻辑

（1）负反馈

如上述空气压缩机的恒压控制中，压力越高(反馈信号越大)，要求电动机的转速越低。

这样的控制方式，称为负反馈，这种控

制逻辑，称为正逻辑，如图 14 中曲线①所示。

2. 正反馈

在空调机的温度控制中，温度越高(反馈信号越大)，要求电动机转速也越高。这样的控制方式，称为正反馈，这种控制逻辑，称为负逻辑，如图 14 中曲线②所示。

用户应根据具体情况进行预置。

2. 信号的输入

（1）目标信号的表示法

①百分数表示法。

目标信号的大小由传感器(SP)量程的百分数表示。

例如：要求储气罐内的空气压力保持为 0.6 MPa 。

如 SP 的量程为0～1 MPa，则目标值为 60％，如图 15(a)所示。

如 SP 的量程为 0～5 MPa，则目标值为 12％，如图15(b)所示。

②物理量表示法。

根据传感器(SP)的量程，计算出的与目标值对应的电压或电流信号值。

例如：SP 的输出信号范围为 4～20 mA：

如 SP 的量程为 0～1MPa，则目标值为

XT=4+(20-4)×0.6=13.6 mA

如 SP 的量程为 0～5 MPa，则目标值为：

XT=[4+(20-4)×0.12]mA=5.92 mA

（2)目标信号的输入

主要有两种输入方法：

①键盘输入法。

由键盘直接输入与目标值对应的百分数。

②外接输入法。

如图 16 所示。当变频器预置为“PID 功能有效”时，其频率给定输入端就自动变成了目标信号输入端，可以直接输入与目标信号对应的模拟量信号。例如：通过调节电位器来进行调节(见图 16)，但这时，显示屏上显示的仍是百分数。具体从哪个端子输入，可通过功能预置来确定。

( 3) 反馈信号的输入

传感器 SP 的输出信号就是反馈信号，变频器专门设置了反馈信号输入端，如图 16 中的 VPF 端。反馈输入端也可通过功能预置来确定。