(2)  通过80C196KC的高速输入口HSL0接收位置信号最低位Xl脉冲信号，计算转速。
    本系统将AD574的STATUS引脚接80C196KC的高速输入口HSI．1引脚，产生HSI中断来读取电容C3上电压值uc3。还利用80C196KC在访问慢速存储器时可扩展 有效信号脉宽的功能，将 信号延长1个状态周期后，在16M晶振高速CPU系统中AD574就可以正常工作了。
    80C196KC利用CAN总路与PC机（主机）及电机的驱动单元来通信。80C196KC在PC机命令下可接收PC机发出的以下命令：
    (1)  转速闭环调节参数；
    (2)  转速大小和方向，转速升降时间，电机起停指令；
    (3)  电流给定值的最大值。
    80C196KC在PC机命令下可回送给PC机以下信息：
    (1)  电机当前的运行状态；
    (2)  电机的转速瞬时值；
    (3)  各单元的实测电流；   
    (4)  各单元的实测电压；
    (5)  电机各单元的故障状态，A、B主控单元的工作状态。
    为提高系统的可靠性主控单元由两套互为备用的80C196KC单片机系统构成，分别处于工作状态和热备用状态。

4．主程序设计：
    系统主程序主要完成从上位机读取电流给定值，上传本单元实测电流值，调节电流，输出相应导通开关量实现电子换相等任务。其流程框图如图2所示。

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图2  系统的主程序流程图

5．结束语：
    由于80C196KC的使用大大提高了系统的实时性，方便了接口，使无刷直流电动机的性能得到了极大的提升。 80C196KC采用CHMOS工艺，内部集成有丰富的软硬件资源，同时由于它具有很高的性能价格比，使得它在工业应用场合中占有了一席之地。