用于电动机控制的CPU及其周围设备的功能说明
A/D转换
A/D转换说明见表2。

三相PWM输出
  采用锯齿波来进行调制和采用了三相模式0来实现120^o交变驱动电机。
  在采用梯形波的120^o交变中,转速基本与电压成正比。

三相电动机感应电压的过零点检测
在本软件中,感应电压的过零点是通过按表3对外部中断功能进行配置的方法来检测的。

用梯形波交变实现SPMSM的无位置传感器型

驱动的软件描述
软件描述了如何使用梯形波的120^o交变来实现SPMSM的无传感器型驱动。内容包括： 
 (1)由电动机中的感应电压来检测转子位置和采用梯形波的120^o  交控制旋转转速度在±500 rpm~3000 rpm范围。
 (2)对8个控制模块的描述。
    A/D转换器
    感应电压的检测
    实际转速的计算
    目标转速的计算
    PWN占空比的计算
    确定输出模式
    初始启动处理
    其他一些CPU关于系统异常动作的监测和检测。
 (3)CPU寄存器的存储变换
CPU具有13个寄存器：数据寄存器、地址寄存器、帧寄存器、中断表寄存器、程序指针寄存器、用户堆栈指针（USP）寄存器中断堆栈指针（ISP）寄存器、状态寄存器、标志寄存器(进位标志寄存器、调试标志寄存器、0标志寄存器、符号标志寄存器、寄存器组选择标志寄存器、溢出标志寄存器、中断使能标志寄存器。)堆栈指针选择标志寄存器、处理器中断优先级寄存器、预留域寄存器。
存储变换包括：
    线性地址空间,固定中断的矢量,内部RAM,SFR区域,特殊的页面矢量等的地址分配。
    用于本软件的存储变换和段配置
(4)系统的主要软件模块
(5)与三相输出有关的SFR的初始设定值
    AD转换器的控制寄存器0－2的设置
    电动机感应电压检测
    三相输出PWM设置（24个寄存器）
(6)通过120°梯形波交变来实现SPMSM无传感器型驱动控制流程
    用于通过120°梯形波交变来实现SPMSM的无传感器型驱动的主处理
    初始化处理
    PWM中断处理
    停止处理
    启动处理
    正常处理
　　实际转速计算处理
    转速命令计算处理
    总线电压计算处理
    电动机锁定检测处理
    停止检测处理。