2．4 保护电路
    在该电路中需限制流经直流电动机的电流，以保护电路的各元件。TA为电流取样环节，由此构成对IR2110的过流保护。电流传感器从电动机的旁路中对电流取样，将取样电流输入至IR2110的引脚11。当电流过大时，SD为高电平，施密特触发器的S端被触发，Q为低电平，IR2110停止工作。Vf为电压反馈信号，构成闭环调压网络。该网络中，RS为电动机电流检测电阻，RS取值由允许的电动机最大电流决定。检测信号从引脚12和引脚13输入。设比较器C／L有200 mV的阈值，则有

  
    取Imax=8 A，则：RS=0．025Ω
    当电动机电流增大而使RS上的电压达到该阈值时，C/L输出高电平，令SRA和SRB复位至低电平，进而AOUT和BOUT变为低电平，停止输出。
2．5 实验验证
    在某种舵系统实验中，选用额定工作电压为27 V，3W2111115679额定工作电流为1 A的永磁直流电动机，根据实验的不同要求，电机系统可完成阶跃、正弦等运动，采用精密电阻电位计检测电机位置，经A／D转换反馈到计算机中与给定控制信号经一种自适应变结构控制得到1个输出信号，再经D／A转换送至UC3637的PWM控制器中，驱动电动机到期望的位置。其中，信号的给定，反馈信号取样、控制算法及控制脉冲输出均由计算机完成。图3、图4分别表示系统的数字仿真与实验曲线，其中曲线1为实验曲线，曲线2为一种自适应变结构控制的数字仿真曲线。由图可知，运用该控制电路控制直流电动机是可行的。

3 结论
    设计的直流PWM控制与驱动电路可用于控制直流电动机的速度控制和位置，具有良好的调速和驱动性能，可与不同的计算机控制算法相结合，从而实现不同的运动特性，具有一定的普适性。