故障现象：客户早起启动，车辆多个故障灯点亮，车辆无法挂档；
诊断思路：
1、收到客户反馈后，应车辆无法行驶，现场救援进行检查；试车，确认故障现象，无法挂入其他档位；仪表
OBD灯和多个制动故障灯点亮，显示“紧急制动故障”；连续踩两三次刹车踏板后有弹脚感觉，能够听到
abs泵工作声音；
2、使用诊断仪读取整车故障代码，看到多模块报与ESC失去通讯的相关故障；
3、诊断仪可以进入ESC模块，读取故障码，显示“
ECU否认响应(7F1911):NRC$11服务不支持”，无法读出故障码；读取
数据流，数据均显示不支持；
4、对ESC模块进行硬件复位操作，多模块报ESC没有通信的故障变为历史，复位后ESC模块恢复了通信，这时故障也恢复，车辆可以正常挂档行驶；
5、将车辆开到用户中心进行进一步检查，期间行驶约30KM，故障一直未再复现；
6、次日对车辆检查时，发现上电后故障再次复现，与昨日故障现象一致；
7、因一直报ESC通讯故障，故先对ESC模块的线路进行排查，结果如下：
测量ESC模块FCR06插头
#1针脚：14.13v
#30针脚：14.13v
#5 canH：2.849v
#19 canL：2.179v
#14接地：0.2Ω
#46接地：0.2Ω
从测量结果判断ESC模块外部线路无异常；
8、根据上述测量结果，判断为ESC模块内部通讯故障；
9、更换ESC模块，进行相关设定和排气后，试车故障排除。
诊断结论：
车辆ESC内部故障导致无法在网络上发送相关数据，多模块在没有收到ESC数据后报其通讯丢失故障；因模块本身故障无法通过测量判断，所以先进行了模块外部线路的排查，当外部线路无异常的情况下通过排除法锁定为模块故障。
