新一代在线充电系统车辆充电过程如图5所示，具体步骤如下。

    1）车辆到站，进入充电系统无线网络覆盖范围，自动建立无线连接，此时车辆未获得充电权限，不能激活充电请求。
    2）车辆需要充电时，驾驶员驾驶车辆进入充电通道，位于充电通道前方或上方的ETC装置识别车辆标识信息。
    3）车辆标识信息包含车辆顶置控制器无线模块地址，受电弓控制器查询地址对应的网络节点，建立与节点的握手连接。
    4）握手成功后，整车控制器限制车辆最高车速，受电弓控制器采集车顶图像信息进行轨迹识别与驾驶行为提示。
    5）受电弓控制器、车载控制器实现无线路由功能，转发充电机数据与整车数据，整车控制器、BMS建立与充电机控制器的无缝CAN网络连接。
    6）车辆驾驶到位后，驾驶员完成停车、到空档、拉手制动操作；待车载显示终端提示充电允许信息，驾驶员按下“降弓”按钮；整车控制器识别该动作并发送到受电弓控制器，实现降弓操作。
    7）受电弓控制器反馈降弓完成标志，整车控制器通知BMS允许充电，BMS自行开始与充电机的充电过程确认。
    8）识别到充电完成或退出信息，整车控制器通知BMS退出充电。
    9）检测到驾驶员取消“降弓”按钮，待充电电流降至安全范围，整车控制器通知受电弓控制器实现升弓操作。
    10）升弓完成，驾驶员驾驶车辆缓慢离开；当超出无线网络覆盖范围，车辆自动退出充电模式，取消低速限制。当新的车辆识别信息到来或与当前充电车辆失去网络连接后，车载控制器切断已有充电连接，等待新的充电任务。

    2.3新一代在线充电系统的关键技术
    2.3.1受电弓动力学控制
    包括受电弓翻转运动、极板压紧运动。
    1）翻转运动指升降弓操作，既要保证快速升降以减少总充电时间，又要在运动末端减速以缓冲受电弓与极板接触时的冲击力，从而避免支架变形损坏。其理想运动曲线如图6所示。

    2）极板压紧运动就是在车辆出现较大的俯仰、侧摆或道路不平的情况下，对受电弓与车顶间导流极板施加一定的正压力，保证上下极板有足够的接触率，从而满足大电流通电要求。该正压力又不可过大，否则导致铜质极板变形。
    3）受电弓动力学控制原理。采用将伺服电机与丝杠一体化集成产品的电动缸作为执行元件，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，通过CAN总线与闭环控制，从而实现高精确位置、速度与推力动作。如图7所示。

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