该模块的主要功能是将count与angleDnCount产生的数值经过编码，再通过baBA输出到步进电机，来对电机进行控制。模块仿真图见图2。
    假设resel=1，则将count和angleDnCount设置成0。
    假设reset=O，clk为上升沿触发且ini=0时，就将设定的初值(cntini与angle)赋给count和angleDn—Count两个信号端，也就是(count<=O+cntini)与(an—gleDnCount<=angle)。
    假设reset=O，clk为上升沿触发且ini=1时，则将count与cntini相加，再将结果存为count。然后判断angleDnCount的值是否大于angleDnCntDec。如果大于，则用angleDnCount减angleDnCntDec，将结果存为angleDnCount；否则，将angleDnCount设为0(因为此时angleDnCount的值小于angleDnCntDec，表示电机已经到达设定位置，故不需要继续转动了)。BaBA[3．．O]是将count与angleDnCount产生的数值经过编码后输出到四相步进电机的端口的。

3 QuartusⅡ仿真结果
    上述程序在ALTERA公司免费提供的QuartusⅡ环境下编译通过，适配的FPGA器件为FLEXlOKlO。最后得到的系统仿真图及生成的系统模块符号图分别如图3，图4所示。

 reset是系统内部自复位信号；dir是步进电机正反转的方向控制；clk是由外部提供的时钟信号；ini是赋初值的使能开关；manner[1．．O]是激磁方式的选择开关(00：自动检测角度输入，决定激磁方式；01：一相激磁；10：二相激磁；11：一、二相激磁)；angle[7．．0]是步进角的倍数设定数如引脚；baBA[3．．0]是系统输出信号引脚，是内部计数器的count[3．．O]数值编码的结果。

4 结 语
    步进电机作为一种数字伺服执行元件，具有结构简单，运行可靠，控制方便，控制性能好等优点，但现实中步进电机的控制比较复杂。
    这里设计的步进电机控制器方法简单，支持四相步进电机的三种励磁方式、正反转运行，这种基于FPGA的设计方法，可以加速同类型产品的开发速度，节约投资。并且可以根据步进电机的不同，改变分层模块的VHDL程序的参数，实现不同型号步进电机的控制，在实际应用中有利于步进电机的广泛应用。