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2．3 任务划分
根据任务划分原则为I／O依赖性、功能内聚、任务内敛，将13功能模块划分为6个任务，如表2所列。9个任务中R1～R6由系统控制处理器芯片调度实现，R7～R9由微控制器集成外设控制。J10和J11由芯片TLE6230GP实现驱动，J12则由控制芯片的PCA及扩展芯片33486A实现，并由单片机PCA模块实现PWM信号输出。
3 调度算法设计
当HBRS使能开关打开时，系统共有4种工作模式：制动能量回收模式、制动能量再生模式、制动能量保压模式和制动能量强制泄压模式。HBRS进入何种工作模式由控制系统进行逻辑判断，因此任务R1工作模式决策组合是周期性运行的任务。若判断系统进入制动能量保压工作模式或强制泄压工作模式，则直接任务R6 驱动组合；R6发出控制外设的驱动命令，通过任务R7、R8运行，控制电磁换向阀的通断实现油路的变换，控制电磁离合器的结合／分离实现HBRS与车辆原动力传动系统的分离；若R1判断系统进入制动能量回收工作模式或者制动能量释放工作模式，则触发任务R4查询目标驱动电流值，并触发任务R5计算车辆加速度和任务R6计算反馈电流值提供给任务R10以修正目标驱动电流值；最后，通过任务R9实现对HBRS系统有效排量的调整。
确定所需的时标间隔的过程是：为了把开销和功耗降低到最小值，调度器的时标间隔应该设置为所有任务的运行间隔的“最大公因数”，并且满足所有任务的运行时间都应小于调度时标间隔，以保证调度程序总是能够在任何任务需要运行的时候调用它，还要求尽可能地避免任务的抖动。
于是，在不同的工作模式中控制系统的任务都在确定性时间段内完成检测和驱动任务，简化了系统设计的复杂性，更可靠，更安全。
控制系统处理器执行任务的时序如图3所示。
4 仿真
某控制系统基于采用新华龙公司C8051F005最小系统板。首先统计该系统下单个任务运行的瞬时特征，建立实时系统分析模型，实施混合定时调度算法，并统计CPU利用率和任务延时，进行验证。
控制系统瞬时特征数据如表3所列，其中，任务运行周期T根据系统性能的需要提出，而且，在开发平台上是可行的，最大执行时间tE为开发平台上反复运行并求取最大值的结果。
