GCU“卡机“现象锁定：

GCU软件反馈的1ms多个信号值卡住不更新的异常现象、异常位置、异常原因，可明确卡死不更新的有GCU反馈母线电压、 GCU反馈的发电机温度、 GCU反馈扭矩、 GCU反馈的允许最大扭矩、GCU发给OPC的目标转速。

GCU“卡机“根本原因解析：

FSEVBHV（母线电压解析）、FSMTMTA（电机温度解析）、 FTCMTTC（扭矩处理）、 TCCMSPC（油泵转速处理）这些函数没有运行，以及再往上层级的模块是FS_1ms、FT_1ms、TC_1ms函数没有运行。

改善对策：

改善对策1：

软件卡滞任务监测：当前1ms的任务可认为是较慢速的，可用50ms（看门狗任务）校验1ms、10ms的实际运行频率都分别在250~1500(上限TBD)、25~150（上限TBD），则都认为运行正常，否则判断运行异常，判断运行异常后，进行关管、再复位操作。

软件卡滞后处理：针对采样不更新的的做动态重启，重启时间压缩至500ms，对于GCU，影响较小，在发电机发电或者调速时突然重启，发动机突然抛负载转速会突升几百转，可能车上可能能感受到轻微顿挫；如果发电机没有发电、没有调速时GCU重启了，则对整车没有影响。

改善对策2：

去掉周期性SPI扫描SBC寄存器状态的操作，避免发起中断停止操作系统任务调度。是否出现低压12V短时欠压，通过判断低压12V是否出现电压小于6V且持续50ms、或SBC的输出电压是否欠压、CAN芯片是否欠压busoff来判断，不需要直接读取SBC的寄存器状态，即只管SBC欠压停止输出的结果，不直接扫描访问SBC获知原因；

排除变速箱硬件脱档故障，为GCU软件卡死，扭矩失控导致的变速箱脱档，软件导入后，无再报出。

永久对策：原因解析及对策均已经导入，软件已经完成OTA升级。