倒车雷达工作原理如图7所示。此设计中BCM和倒车雷达传感器之间的工作关系如下：LIN通信执行LIN2.0协议；波特率要求19 200 b/s;周期为120 ms；左探头LIN ID为0x03；左中探头LIN ID为0x04；右中探头LIN ID为0x05；右探头LIN ID为0x06；探头发送数据的字节数为1。

    1) LIN传输时序图：异步UART, 8 bit数据，1 bit停止位，无奇偶校验，通信速率19 200 b/s

2)帧格式如图8所示。

    3) ID自动分配与探头自检：倒车档接通，探头上电后开始初始化，初始化完成后开始对探头自诊断，自诊断完成后等待接收ID, BCM在倒车档接通后等待100 ms发送左探头ID给探头，探头接收到ID后将诊断数据发送给BCM，诊断数据发送完成后，探头存储此ID作为自己探头的ID，同时开通探头V+引脚，提供左中探头电源，BCM接收到探头的左探头诊断数据后保存；左中探头电源接通后执行和左探头同样的工作，依次向后传递。探头ID自动分配完成，若在ID自动分配中出现探头不响应LIN报文头，ID自动分配停止，BCM进行报错显示，若探头响应的数据为探头自诊断错误，ID自动分配继续进行，等待完成ID自动分配后BCM显示探头故障信息。

    4)自诊断数据定义：自诊断数据包含在1字节的数据中，8 Bit中每个Bit所包含的含义按表4描述。

    5)障碍物距离数据定义：障碍物距离数据包含在1字节的数据中，8 Bit中每个Bit所包含的含义按表5描述，其中BO-B4为距离信息，BCM不需要控制。

    6) BCM执行输出：先分别采集4个探头的蜂鸣器鸣叫频率，哪个探头的鸣叫频率最高按照哪个进行鸣叫，在接收到第5个探头鸣叫频率后将第1个距离抛掉，第2-5个探头进行比较，哪个探头的鸣叫频率最高按照哪个进行鸣叫，依次类推。

3结论

    此BCM是基于CAN总线和LIN总线的一款车身控制器。其在硬件设计和软件策略设计中都采用了较多的先进技术，采用双电源确保系统的正常工作；设置簸行回家功能：在BCM失效的情况下能够实现刮水器的低速工作，近光灯的正常工作等，确保失效后的安全性能；硬件设计能够对灯具等输出负载进行相应的故障诊断，储存相应的DTC，能够通过CAN信号进行故障代码的读取，提高了诊断和维修的效率。

    采用基于CAN网络的BCM设计，能够尽可能地采用网络上的信号进行相关的软件设计，进行控制策略的优化和提升，同时也可以把BCM本身的相关信息发送到网络上供其它节点使用，提高了整车系统的可靠性和稳定性。

    BCM对刮水电动机和闭锁电动机进行热保护，加上电动机本身的热保护，有效地提升了电动机的使用寿命，提高了整车相关零部件的性能。同时，各种合理优化的功能逻辑设计也提升了产品的舒适性，对整车的电器件的使用人性化有了较大的提高。

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