通信协议中数据传输的主要内容与辅助泊车过程中需要的提示有关。主要分为：工作状态提示，文字提示，转向盘图形提示，雷达提示。

    辅助泊车工作状态分为默认模式、前后雷达模式和辅助泊车模式。

    文字提示区主要为：寻找泊车位，向左打满转向盘，向右打满转向盘，请保持转向盘角度低速行驶，速度过快，违规操作切换至工作状态，请挂前进档，请挂倒后档，制动，注意侧距，与车位平行等文字及声音提示。

    转向盘提示区主要为左／右打转向盘的动态图案提示。转向盘中间位数字提示，给出辅助泊车移动过程中的关键停车点的移动距离提示。

雷达提示和一般车的雷达报警功能保持一致。

3.2通信软件流程设计

    在辅助泊车控制器和DVD的通信过程中，用到了大量的时间，如果直接在主循环中使用相关时间标识来进行通信设计，会影响程序的可观、可读以及程序的执行效率。在本设计中，通信的设计分为两部分：一是数据的赋值过程，在主函数中随着程序运转的状态进行赋值；二是通信本身的执行在中断中进行。

    在辅助泊车控制器中使用TPM2的定时器作为时基，时间为100 μs，所有通信都用状态机来执行，其中，通信时钟线的半周期时间0.5 ms直接用定时器的时间来运行。凡是涉及时间的直接在定时器中断中运行即可。

    如图5、图6所示，通信的传输过程主要分为3个内容：传输内容的确定也即通信数据赋值和通信长度确定（是否是连续多个命令，几个命令），开启状态机（对状态机进行设置使之进入状态机，设置传输数据及使能状态同步和时间设置），状态机运行。其中传输内容和开启状态机在主循环和函数中进行，而状态机本身则在定时器中断中运行。

3.3通信代码设计

通信的代码设计中采用结构体加状态机的方式，所用结构体如下所示。结构体中的val为通信数据的值，数据传输时用位移动bit-shift方式进行，对于等待时间，是可以调节的，因此新增了一个等待时间，增加程序调整的灵活度。

    enum comstate {IDLE，SYN，DATA，WAIT}；

//通信的状态，枚举量

    typedef struct Com_//结构体

    ｛

    word val ;//通信数据

    word timecnt ; //通信的时间计数

    byte  state ;／／通信所处状态

    byte  wait_time ;／／等待时间调节

    ｝_Com；

    如图5所示为状态机中的主要内容，传输过程就是对数据和时钟线的电平设置过程，所有的内容都在状态机函数中。状态机为一个整体，在100 Ls中断里运行，其代码如下：

    if (DVD timecnt>=4) //100 p,s定时器的0.5 ms状态机时基的设定

    ｛

    DVD_timecnt=0；

    DVD fsm inform（）；刀通信状态机

    ｝

    else DVD timecnt++；

    在使用状态机前需要在主函数中进行触发，示

例代码如下：

    inform.val=snd buf [ tmp_cnt++ ]；／／待发送数值

    inform.state=SYN ; //设置同步状态，使能状态

机跳转

inform.wait time=DVD_IDLE ;／／设定等待时间

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