3．制动系统
      （1）制动辅助功能
  一制动辅助功能HBA （Hydraulic BrakeAssistant）为行驶稳定控制系统ESP的一项扩展功能。在紧急情况下，驾驶员自然会及时制动，但往往不会尽其最大的力量踩踏制动踏板，这会使制动距离加长。
    当出现这种情况时，H BA会自动增大制动力，从而使防抱死制动起效，以最有效的方式缩短制动距离。
      （2）坡道辅助控制功能
    坡道辅助控制功能HHC（Hill HoldControl）的作用是，当车辆静止后，HHC会通过纵向加速度传感器判断车辆是否在坡道上，车辆在坡道上由静止状态起步时，HHC便会自动进入工作状态。当驾驶员松开制动踏板后，系统会保持先前的制动力1-2s，确保车辆仍然停止，随着车辆牵引力的增加而渐渐减小制动压力，从而避免车辆在坡道起步过程中出现溜车。

      （3）牵引力控制功能
    牵引力控制功能TCS （Traction ControlSystem）的作用是，在车辆起步或急加速时，驱动轮可能出现打滑，在冰雪等光滑路面上还会因方向失控而出危险。TCS依靠传感器探测到驱动轮将要出现打滑时，会调节发动机的点火提前角、减小气门开度以及降挡或制动车轮，从而避免车轮打滑。
      （4）结构特点
    ESP液压单元有12个电磁阀，它们分别控制着4个车轮的制动力（图6）。这些阀全部集成在同一个液压单元内（图7），这种结构使得控制关系较为简单，油路短、反应敏捷以及可靠性提高。

      （5）各种情况下的电磁阀动作
    ①制动防抱死
    假设在车辆制动过程中左前轮恰好停在路面积水内，此时该轮的抓地力会突然下降，如果继续保持先前的制动力该车轮必然会出现打滑。这时控制单元会通过液压单元将这个车轮的制动力降低到打滑的临界点。具体过程是左前轮的出液阀关闭，进液阀打开，液压泵运转使低压蓄压器保持正常油压（图8）。上述过程中进出液阀会以反复动作的方式来进行，从制动踏板上能够感到振动。

    ②辅助制动
    当驾驶员在紧急情况下迅速踩制动踏板，但踩踏力又不足时，液压泵开始工作，令制动力达到车轮打滑的临界点。
    ③行驶稳定控制
    假设车辆在右转弯行驶时车速过高，这时横向加速度传感器检测到车身的离心力超出了转向轮的侧向附着力，如果照这样下去，车辆将偏离原有的航迹。在这种情况下，ESP会主动对右侧车轮进行制动，以提供额外的转向力。
    在此过程中，前后回路控制阀、左前出液阀和左后出液阀均关闭（图9），由液压泵提供制动所需的液压，右侧的2个车轮按照制动防抱死的要求进行制动。

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