3 车辆定位
    图7为车辆定位示意图。只要能确定d1，d2，d3，就能根据余弦定理计算出相对角度，从而知道控制器所在车辆相对于遥控器的角度和距离。在B点，遥控器通过测距功能确定车辆的相对距离，但还不能确定车辆的相对方位，因为存在左右对称的2个位置。此时偏离前进方向走动，到C点时，遥控器就能确定车辆方位了。
    图7中，d1、d3、d5由无线测距得到，而碗、成由系统根据入的步幅、步数换算得到。车辆定位的具体步骤如下。

    1） A点，使用者在遥控器中激活车辆定位功能，然后开始步行，无方向要求。
    2）遥控器发起距离测量（公式2），得到d1。
    3）遥控器累计步数，到5步时（B点 ），根据步幅及步数进行距离换算得到d2。
    4）遥控器再次发起距离测量（公式2），得到d3。
    5）根据余弦定理，计算出B点角度。
    6）在B点，遥控器完成第1次角度计算，然后提醒使用者改变方向前进。
    7）重复3）～5）步骤，到达C点，遥控器完成第2次角度计算，结合第1次的结果，遥控器确定车辆的相对方位，并显示在显示屏上。
    8）接着，遥控器每FM 5步就进行1次车辆位置信息更新，直到退出车辆定位功能。

    4 车辆远程遥控
    本系统支持双向通信，通信速率在125 k～2 Mbps可配置，通信距离大于300 m，能实现RKE功能和车辆与遥控器间信息交互功能。在有效通信范围内，系统都能遥控解锁上锁，并能通过设置RKE的有效工作范围，解决因误按动作带来的安全问题。
    以遥控解锁为例说明，具体步骤如下。
    1）按下遥控器中的Unlock键。
    2）遥控器向控制器发出测距请求。
    3）控制器收到信息之后，发送测距响应。
    4）遥控器将测量得的距离与设定门限（假设：50 m）比较，如果大于50 m，在显示屏上提示遥控超出距离。如果小于等于50m，遥控器发送解锁命令给控制器。
    5）控制器收到解锁信息，验证遥控器的有效性。
    6）确认遥控器有效之后，发出解锁命令，并发送解锁结果给遥控器。
    7）遥控器收到控制器发送的信息，并在显示屏上提示车辆已解锁。
5车辆信息远程交互
    本系统的通信距离大于300 m，在有效通信范围内，实现基于无线双向通信的信息交互。如：可以在进入车辆前控制空调，调节车内温度；调节座椅、转向盘等个性化设置；能获得一些车辆的信息，如电池电压、车内外温度等；在车辆有突发情况时，发送信息给遥控器，遥控器通过振动电动机警示。
    以获得车辆电池电压信息为例，具体步骤如下。
    1）在遥控器中选中车辆信息中的电池电压选项，遥控器向控制器发送获取电池电压请求。
    2）控制器收到请求后，验证遥控器的有效性。
    3）确认遥控器有效性之后，控制器计算电池的电压，并把结果发送给遥控器。
    4）遥控器收到电池电压值后，显示在显示屏上。

    6 车辆远程控制试验
    文中的系统在试验车上，选择马路边进行了试验验证。选取的测量距离分别是50m、70m、100m、150m、200m、250m、300m，在每个点测量20次。
    从试验结果可以得出如下结论：距离越远，距离测量精度越低，通信的丢帧率越高。在300 m距离时，测距精度不超过2m；在50 m距离时，不超过1m。能够满足目前功能的需要，通过软件处理能够进一步提高系统的性能。

    7 结论
    本文提出的基于线性调频信号扩频技术的车辆远程控制系统，不仅可以定位车辆，还延长了传统RKE的遥控距离，并可远程获得车辆的实时信息。大大提高了操控的舒适性，是目前Telematics系统的一个很好的补充，对车辆安全控制具有长远的意义。

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