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3 无线收发装置
无线收发器则使用nRF401，挪威Nordic公司推出的一款无线收发一体通信芯片，具有高频发射与接收、PLL合成、FSK合成、FSK解调、多频道切换等诸多功能。该芯片性能优异、功耗少、使用方便，可与单片机串口直接通信无需曼彻斯特解码。单片机通过无线接收装置nRF401来接收驾驶员的控制信号，并根据这个信号控制电机的旋转。无线接收通信工作原理如图5所示。
图5中收发装置主要由两部分构成，一部分为发送装置（从机），另一部分则为接收装置（主机）。发送装置用来检测驾驶员控制校车臂开关闭合信号，此信号经光电祸合后，由单片机送入无线发射芯片nRF401，实现无线发射。接收装置则负责接收从机发射的地址及控制命令，并通过CAN总线实时获取汽车运行数据，这些数据经主机处理后，形成控制信号输入电机控制电路，实现对电机的控制。当主机通过CAN总线检测到车速大于10 km/h时，单片机则通过中断信号控制校车停车臂收回，避免由于驾驶员忘记收起停车牌而造成对其他行人和机动车辆的碰损。
4 结论
本文根据国内校车现存的问题，开发出一种基于无线收发式的校车臂，设计了该校车臂的机械传动机构，并在此基础上实现了对步进电机的精确控制，国内首次实现了远距离无线控制校车臂的控制，并已试装于某客车公司。实践表明该装置运行效果良好，操作方便，达到了预期效果。
